变参数对象二自由度控制研究.pdfVIP

第28卷增刊 信息与控制 V01．Z8。Suppleraent ControI and 1999年8月 Information Aug．·1999 变参数对象的二自由度控制研究 陈渊 吴俊古勇 褚健 (新让大学工业控翻技术研究所机州$10027) 抽奠针对某些控制系统中对象的参教会随时间尉烈查化的特点，可通过添加一十补僖器 来降低系统对参敦变化的曼敏度，从而使得幕统常规控翻藉和补傣器的参数可以独立设计一一即 所谓的二自由度控制．本文提出了一种新的补偿嚣结构，并进行了仿真研究． 关■调二自由度控翻，系统灵敏度，补偿器 1引言 在某些控制系统中，被控对象会在比较短的时间内发生相当剧烈的参数变化，此时通常采 用的传统的PID控制器就无法满足控制要求．文献112提出了一种通过添加灵敏度补偿器来 提高系统鲁棒性的二自由度控制方案，但该灵敏度补偿器中包含纯微分环节，容易引入高频干 扰，严重影响系统的正常工作，所以不能适用于实际控制系统．在文献113的基础上，本文提出 了一种新的灵敏度补偿器结构，并组成了闭环控制系统．仿真结果表明该系统具有满意的性能 指标和更强的鲁棒性． 2采用灵敏度补偿器的二自由度控制 控制系统中灵敏度补偿器的结构如图1 所示，图中，尸(j)是被控对象的传递函数，P． (5)和H(j)组成了补偿器，P一(j)是补偿器中 参考模型的传递函数，而H(s)则是补偿环节 的传递函数． 由图1可得输入uO)到系统输出y“) 的传递函数为： (1) GO)关于P(j)的灵敏度函数为‘，“： 嘶，=I黠J-J辞端l ∽ 当系统处于标准状态(参考模型与对象完全相同时)系统的灵敏度函效为： sc(s)I，“，．，．t．，一}E；；；；：；；；。；-；!；黯l，。，一，．。．，=li=Fj；：：-i：-j：百彳西1 (s) 陈镧等：变参数对象的二自由度控村研究 日“)。i芒b ‘卢为常数) (4) 砌有； sc(s)‰一∽2丁再1 (5) 由式(5)可知，当补偿环节H(s)按式(4)来设计时，标准状态下的系统灵敏度是与对象P(s)无 关的常数．而提高卢的值可以使8c(s)充分小，即使G(s)逐渐不受对象P(s)变化的影响．将式 (4)中的／-／(s)代入式(1)中，可得： G(。‘囊箝蹦订 (6) 所以当 19》l铬一·I 有l G(s)=．P．O) (8) 由上述推导可知：当按照式(4)和式(7)来确定灵敏度补偿器中的补偿环节HG)的结构和参数 时，圈1所示系统对于给定输入的响应特性只取决于补偿器中的参考模型^(s)，而与实际的 被控对象P(，)无关．因此可以视P。0)为控制对