基于观测器的直接约束多速率鲁棒预测控制算法.pdfVIP

第 42 卷增刊 1  中南大学学报(自然科学版)  Vol.42  Suppl. 1  2011 年 9 月  Journal of Central South University (Science and Technology)  Sep. 2011  基于观测器的直接约束多速率鲁棒预测控制算法 马春妍，刘晓华  (鲁东大学 数学与信息学院，山东 烟台，264025)  摘要：针对多包描述线性离散不确定多速率系统，当系统状态不可测时，提出一种直接约束多速率鲁棒预测控制 算法。将控制器与观测器综合设计，利用观测状态直接构造性能指标，通过求解无穷时域性能指标的最小最大优 化问题，得到系统的最优状态反馈控制律。采用参数依赖 Lyapunov 函数，在满足输入和状态约束的情况下，保 证闭环系统稳定。仿真结果验证算法的有效性。 关键词：鲁棒预测控制；多速率系统；参数依赖 Lyapunov 函数；状态观测器；线性矩阵不等式 中图分类号：TP273  文献标志码：A  文章编号：1672−7207(2011)S1−0277−04  Direct constrainedmulti­raterobustpredictive control  based onstate observer  MA Chun­yan,LIU Xiao­hua  (School of Mathematicsand Information, LudongUniversity, Yantai 264025,China)  Abstract: For multi­packet described linear discrete uncertain multi­rate system, when the state can not be measured, a  direct method of constrained robust model predictive control algorithm is proposed. The observer and controller are  comprehensive designed, the structure performance index is built directly using observed state. Through solving the  min­max optimization problem with infinite horizon performance cost, the system optimal state feedback control law is  obtained. When the constrains of input/state is meet, the parameter­dependent Lyapunov function is introduced to ensure  the closed­loop system stability. The effectiveness of the proposed approach is verified by simulation examples.  Key words: robust model predictive control; multi­rate system; parameter­dependent Lyapunov function; state observer;  linear matrix inequality  多速率鲁棒预测控制是一种新型的预测控制，它