基于克隆选择的移动机器人路径规划.pdfVIP

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2017-08-14 发布于北京
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基于克隆选择的移动机器人路径规划.pdf

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微电子学与计算机 No．8 26卷第8期 Vd．26 2009 MICRoEI．ECrRONICSCOMPUTER 2009年8月 August 基于克隆选择的移动机器人路径规划胡选子1，谢存禧2 (1东莞职业技术学院，广东东莞523808；2华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州510610) 摘要：提出了基于克隆选择的移动机器人全局路径规划方法．该方法包括环境建模、抗体设计、适应度函数构建，选择策略和免疫算子的定义．在适应度函数构建时既考虑路径距离又考虑与障碍物的相交程度．同时根据机器人路径规划问题设计了变异算子、插入算子和删除算子．该方法与遗传算法相比规划时问更短、规划出的路径质量更高．利用MAT乙啦仿真验证了该方法的有效性．关键词：克隆选择；路径规划；机器人；人工免疫系统中图分类号：TP39 文献标识码：A 文章编号：1000—7180(2009)08一0124一04 onCloneSelection MobileRobotPathPlanBased HU Cun-xi2 Xuan—zil，XIE (1 523808，China； I)ongguanCollege，Dongguan 2SchoolMechanicalAutomotive of Engineering，SCUT，Gtm韶hou510610，China) Abst瞅：Cloneselectionbasedmobiletolx)t metlxxlis intheartide，whichis of globalpathplanning presented eomposed environment function(x)nstruct，selectionandilnil1．une definition． design，fimess strategy operator modeling，antibody areboth inthe offimessfunction．Mutation Pathdistanceand of withobstacle omasidereddefinition degreeintersecting and are tothe ofmobilerobot ddeteoperatordesignedaccordingproblem pathplanning．11硷ai· operator．insertoperator inthe lesstimeandhave resultof than of gnrithmproposed spends good pathplanningGA．佻efficiencypl侧 paper mett划