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第一章 自动控制的一般概念 本章重点： 自动控制的基本概念； 自动控制的基本方式； 控制过程及性能要求； 1-2 自动控制的任务 通常，在自动控制技术中，把工作的机器的设备称为被控对象，把表征这些机器设备工作状态的物理参量称为被控量，而对这些物理参量的要求值称为给定值或希望值（或参考输入）。则控制的任务可概括为：使被控对象的被控量等于给定值。 1-3 自动控制的基本方式 开环控制 按给定值操纵的开环控制； 按干扰补偿的开环控制； 按偏差调节的闭环控制 一、按给定值操纵的开环控制 二、按干扰补偿的开环控制 定义：利用干扰信号产生控制作用，以及时补偿干扰对被控量的直接影响。 闭环与开环控制系统的比较 开环控制：顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。在精度要求不高或扰动影响较小的场合，这种控制方式还有一定的实用价值（步进电机，水泵，风扇）。 闭环控制：为偏差控制，可以抑制内（系统参数变化）、外扰动（负载变化）对被控制量产生的影响，因此，控制精度高。但是结构复杂，成本高（价格成倍增加，车床、洗衣机、小轿车）；系统设计、分析麻烦。 五 按系统输入信号变化规律划分 六、按系统数学模型划分 七、按传递信号性质划分 1-5 对控制系统的性能要求 定义：通常将系统受到给定值或干扰信号作用后， 控制被控量变化的全过程称为系统的动态过程。 *北京航空航天大学 * 1-1 自动控制的基本概念 引 子 ？ 自动调节装置 控制任务： 维持水箱内水位恒定； 控制装置： 气动阀门、控制器； 受控对象： 水箱、供水系统； 被控量： 水箱内水位的高度； 给定值： 电位器电压值（水高度） 测量装置： 浮子； 比较装置： 电位器等； 干扰： 水的流出量和流入量的变化都将破坏水位保持恒定； 自动控制系统举例 ◆ 被控量：控制对象要实现的物理量 如：冰箱温度、电机的转速、飞机姿态 角、船的航迹 、电网的电压 、生产过程中的压力、流量 、温度 、湿度等。 ◆ 被控对象：控制系统要进行控制的受控客体。 如：冰箱、空调、洗衣机、电梯、汽车、电厂锅炉、 酿酒过程、航空航天等各种机器或生产过程控制 自动控制的定义：是指在没有人直接参与的情况下，利用控制装置（控制器），使机器、设备或生产过程（被控对象）的某一工作状态或参数（被控量）自动按照预定的规律运行。 自动控制系统：指能够完成自动控制任务的设备，一般由控制装置和被控对象组成。 控制器：对被控对象起控制作用装置的总体，称做控制装置或控制器。 输出量：表现于控制对象或系统输出端，指反馈控制系统中被控制的物理量。 输入量：作用于控制对象或系统输入端，泛指对系统的输出量有直接影响的外界输入信号,既包括控制信号又包括扰动信号。其中输入量又称控制量、参考输入、或给定值。 扰动：所有妨碍控制量对被控量按要求进行正常控制的因素，称为干扰量或扰动量。 续上： 反馈信号:将系统(或环节)的输出信号经变换、处理送到系统(或环节)的输入端的信号,称为反馈信号。 偏差信号:控制输入信号与反馈信号之差。 误差信号:它指系统输出量的实际值与希望值之差。 续上： 被控量H’ 比较 执行 测量 被控对象 实测值 干扰 测量 给定值H 自动控制方框图 在上图中，除被控对象外的其余部分统称为控制装置，其必须具备以下三种职能部件。 测量元件：用以测量被控量或干扰量。 比较元件：将被控量与给定值进行比较。 执行元件：根据比较后的偏差，产生执行作用，去操 　　　　　　纵被控对象　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 参与控制的信号来自三条通道，即给定值、干扰量、被控量。 下面根据不同的信号源来分析自动控制的几种基本控制方式 计算 执行 受控对象 给定值 干扰 被控量 按给定值操纵的系统原理方块图 开环控制——系统的输出端与输入端之间不存在反馈回路，只有输入量对输出量的作用，输出量对系统的控制作用没有影响。 炉温控制系统 炉温控制系统原理方框图 按给定值操纵的开环控制 特点：控制装置只接受给定值来控制受控对象的被控量。 优点：控制系统结构简单，相对来说成本低。 缺点：对可能出现的被控量偏离给定值的偏差没有任何修正能力，抗干扰能力差，控制精度不高。 计算 测量 受控对象 执行 干扰 被控量 特点：只能对可测干扰进行补偿，不可测干扰以及受控对象、各功能部件内部参数变化对被控量的影响，系统自身无法控制。 适用于：存在强干扰且变化比较剧烈的场合。 水位高度控制系统原理图 水位高度控制系统原理方框图 三、按偏差调节的闭式控制 特点：通过计算被控量和给定值的差值来控制被控对象。 优点：可以自动调节由于干扰和内部参数的变化 而引起的变动