双连杆柔性机械臂逆动力学控制的仿真的研究.pdfVIP

双连杆柔性机械臂逆动力学控制的仿真研究 刘承平董得忠郭军 00083) (北京航空航天太学宇航学院，1 摘要柔Ⅱ；体}‰自∞擘作*；夸世界女学日竞排{H《，有暑tr目的发展前景．平自柔“ 《杆‰构作*最≈单∞￡H；*}统有着f}∞*i}＆月价m．*7目完逆自女*“在柔性} 体}‰动女学控制十的作m和#￡．蕾土利月有mi自析软件N^sTR^K／P^TR州#自j学口鼻软 *ABAMS联合建i目目连轩机械臂槿■进行z自^学控“∞#真计算，升仿真计算¨#幕＆行分 析m较．时柔性机械臂控制的逆自∞掌方*的研克，采m7t耪*i修i∞选代皋解，完成T{ 目舟期相目t动轨迹T的{自力造代求解计算． 关键目：柔#机械臂，ADAMS，#鼻，{自^学． 一、引言 柔性臂控制的逆动力学(InvcrscDynamicsofRobots)，其日的是通过台理设计机器人饺链址 的输入力(矩)，使机器人束端作用器完成特定的运动或跟踪特定的轨迹的l目时有敬地抑制或消 除弹性振动，这是种抑制莱陆机械臂押性振动的开耶控$《方法。 立献…2I提m种计棠性连杆端点轨迹位移偏差进和选代修Ir的逆动力学方法，其且体思想 是对输入的驱动力矩值往刚体模型”怕皋础L修正补偿一个秉性体相对刚体而肓的转角偏芹而』“ 牛的差值．从而使得操作端蚋实际似移满足精度要求。水文中利川ADAMS轼f1先进柏仿真厦数 据后处理功能．对文献所叙力法进行了^浊上的简化．得到种选代修工fn逆动山学“算方法。 二、双连杆柔性机械臂逆动力学控制的方法 小文所用z∞ 力学模型的理论 基础是子结构模 态综合方法．具体 的建模办法可参 见文献…．在此 下{#赘述； 巾所建的动力学 模型如刚l所示。 如图2所示，在给定力矩输入下，刚性连杆的转角位移为8，而由于乘性杆的变形，柔性连 杆端点转过的角度为S，两者之间存在一个角度差(目．-s)。由于这个差值的存#·，柔性机械臂的 操作端将不在所期望的轨迹上。忽略由于柔性臂的变 · 形而产生的径向位移误差．如果在计算刚体力矩的过 程一p提前补偿这样一个转角差值(鼠．6)，则相应的 梁性体位移必然会有个改变量，这个改变量会使柔 性体的位移更趋近于理魁位移。如此将每敬仿真删得 。 ， 的柔性体位移盘(6)与理想川体转角位移求差，将 一 这一差值补偿在前一个转角上(选代的阿扶是理想刚 ． r 体位穆1，求解H忡E模型所跗赢的力挣，理皓l道样 一 将会无限逼近于理想运动轨迹。 ‘’ 奉史所用研究方法是在ADAMS中．利用通过 ～： ’ 计算的理想刚体运动的角位移数据分别驱动刚体和 柔性体运动，两次运动产生的角度之茬可阻用Marlab q： t…1“m1．。H 程序进行计算求解需要补偿的大小，从而反算出应给的能产生理想位移轨迹的力矩值。此力矩即 为迭代后的力矩值。在ADAMAS中用该力矩驱动柔性体，用未经迭代的力矩驱动柔性体，得到 二次运动位移的轨迹曲线。两条曲线分别与理想位移轨迹曲线作差，可分别得到经过迭代前后的 柔性机械臂的端点运动轨迹偏离理想轨迹的位移大小。 二、仂具订舁皮绡朱 通过ADAMS仿真得到的曲线可以求出两条曲线偏离理想轨迹的位移大小。在下面的图中， 点划线所表示的是经过迭代后的偏差曲线，而实线表示的是没有经过迭代，直接将未经迭代的力 矩代入到柔性