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2005-11-23 第五章 控制系统综合校正的传统方法 如果校正装置具有正的相角特性，即输出信号m t 在相位上超前输入信号，称为超前校正装置。用此种装置对系统进行校正，称“超前校正”。 如果校正装置具有负的相角特性，即输出信号m t 在相位上滞后输入信号，称为滞后校正装置。用此种装置对系统进行校正，称“滞后校正”。 如果在某频域范围内校正装置有负的相位特性，而在另一频域范围内则具有正的相位特性称滞后-超前校正装置，对应的校正称”滞后-超前校正”。 根轨迹法 频率响应法 计算机辅助计算 因只对速度误差系数有要求，系统不可变部分有一个积分环节，故原不可变部分已具备了稳态性能的要求， 将 代入不可变部分即可按下列步骤，确定超前校正装置参数 。 从已绘出的图上找出 的频率 并令 由 求出 故 确定校正装置的传递函数 校正后的开环传递函数 绘出校正后的开环对数幅频特性，验证是否满足指标的要求。 按性能指标要求的开环放大系数绘制为校正的开环对数频率特性曲线； 如果发现未校正系统的相角裕度即在剪切频率附近相角变化明显，则不适应于超前校正，应采用滞后校正（或超前滞后校正）； 如果系统不能满足相角裕度及幅值裕度指标的要求，在相频特性曲线上找 等于 所对应的频率 ，即校正后系统的剪切频率，一般低于未校正系统的幅穿频率 。 在未校正对数幅频特性上求取 的值,再令 ，求出 的值。 为使串联滞后校正对系统的相角裕度影响很少 取 ，求取T。 由求出的α和T ，确定校正装置频率特性对校正后的系统，按性能指标要求进行校验，如果不满足要求，可适当修正 PID控制器的Bode图 两个实零点情况 dB φ ω ω 20 40 -45o -90o -180o -20dB/dec 20dB/dec ω2 ω1 PID在Bode图上展示的特点： 1）一个积分环节，可 增加系统的类型数； 2）分别有相位滞后 和超前部分，可根据 需要利用，改善系统 品质。 两个虚零点情况 dB φ ω ω 20 40 -45o -90o -180o -20dB/dec 20dB/dec ω PID控制器的Bode图 PID在Bode图上展示的特点： 1）一个积分环节，可 增加系统的类型数； 2）分别有相位滞后 和超前部分，可根据 需要利用，改善系统 品质。 PID调节器在工业控制中得到广泛地应用, 有如下特点： ① 对系统的模型要求低 实际系统要建立精确的模型往往很困难。而PID调节器对模型要求不高，甚至在模型未知的情况下，也能调节。 ② 调节方便 调节作用相互独立，最后以求和的形式出现。可独立改 变其中的某一种调节规律，大大地增加了使用的灵活性。 ③ 物理意义明确 一般校正装置，调节参数的物理意义常不明确，而PID调节器参数的物理意义明确。 ④ 适应能力强 对象模型在一定的变化区间内变化时，仍能得到较好的调节效果。 （3） PID控制器的特点 （1） 临界比例度法 临界比例度法的步骤是：首先选用纯比例控制，给定值R做阶跃扰动，从较大的比例带δ开始，逐步减小δ，直到被控量Y出现临界振荡为止，记下此时的临界振荡周期Tu和临界比例带δu，按表计算比例带δ、积分时间Ti和微分时间Td Tu △y1 △y2 △y1: △y2 1:1 5-4-2 PID控制器参数的整定方法 （1） 临界比例度法 0.125Tu 0. 50Tu 1.67δu PID 0.85Tu 2.20δu PI 2.00δu P Td Ti δ 控制规律 临界比例度法的计算表格 优点：不需要被控对象的模型，可以在闭环控制系统中进行整定 缺点：因含有增幅振荡现象，执行机构易于处于非正常工作状态 （2） 衰减曲线法 首先选用纯比例控制，给定值R作阶跃扰动，从较大的比例带δ开始，逐步减小δ,直至被控量Y出现4:1的衰减过程为止，记下此时的比例带δv，相邻两波峰之间时间Tv，然后按经验公式计算比例带δ、积分时间Ti、微分时间Td Tv △y1 △y2 △y1: △y2 4:1 ?验算指标 相位裕度和幅值裕度 校正后的相位穿越频率 幅值裕度 满足要求 串联滞后-超前校正，实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。 5.3.3串联滞后-超前校正 这种校正方法兼有滞后校正和超前校正的优点，即已校正系统响应速度快，超调量小，抑制高频噪声的性能也较好。当未校正系统不稳定，且对校正后的系统的动态和静态性能 响应速度、相位裕度和稳态误差 均有较高要求时，显然，仅采用上述超前校正或滞后校正，均难以达到预期的校正效果。此时宜采用串联滞后-超