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利用A1墩舢sP缤程辅助进行无人机航线设计 利用AutoL|SP编程辅助进行无人机航线设计 田其刘明王小萍姚辉文 (中国石油天然气管道工程有限公司勘察事业部) 摘要：利用vi轴all髑P语言进行Auto以m二次开发，来辅助进行无人机的航线设计，可以实现选择管道中线 后。输入航摄的覆盖范瓯朱确定合适的航线位置。还可以在输入摄影基线长度后在航线上绘割出每张霉片的理 论位置。 关键词：无人机l航线设计lVi鲫au．IsPl二次开发 一、前言 随着无人机软、硬件技术的发展，利用无人机航测进行管道带状地形图测量的条件已基本成熟。相对于大 飞机航测，无人机航测具有机动灵活、成本低廉、起降条件要求低、受空域管制少、云层下低空飞行等优势。 在数据处理方面自动化程度及成果精度也大幅度提高，成果精度基本E能满足1：2000比例尺测图精度的要求。 在进行管道带状图航测时，由于线路走向拐弯较多，且无人机携带的相机像幅比较小，在进行航线设计时 就需要经常变换航线。而目前我们使用iF】LYstation无人机地面站系统的航线设计功能比较弱，只适合于面状区 域的航线自动设计，对于带状区域的支持并不好。如果手动进行航线设计，需要经常进行调整，且很难做到航 线最优。 程序代码。通过本程序可以实现选择管道中线后，输入航摄的覆盖范围来确定合适的航线位置，还可以在输入 摄影基线长度后在航线E绘制出每张像片的理论位置。 二、基本思想 2．1利用最小二乘法进行直线拟合 航线实际上可以看成是一条直线，管道线路走向也可以看成是离散点数据。要通过这些离散点确认出一条 直线，实际匕就是进行直线拟合，利用最小二乘法可以完成这一工作。 方程然后作差，可以描述误差Y。-F(X1)，为了考虑整体的误差，可以取平方和，之所以要平方是考虑到误差 可正可负直接相加会相互抵消，所以误差为：e=∑＆一F(x：))： 如果经验方程是线性的，形如y=ax÷b，就是线性回归。按上面的分析，误差函数为： e=∑心I—a-xl—b)： 各求偏导为：一。 薹=2∑【y：一a强-b)-h_)=o 2∑(y-一a。x：-b：：o 凳：2∑(y。一a强-b：：。 磊2 于是得到关于a，b的线性方程组：t∑x：j，a一(∑x：卜b=∑y。x： x t∑x：Ja+：l-b=∑y： 245 利用AutousP编程辅助进行无人机航线设计 Ba÷nb=D 设A=∑x：：，B=∑x：，C=∑y，x。，D=∑K，贝0方翟吾陀为：Aa÷Bb=C a=(Cn—BD)／(A黯一BB) 解出a，b得： b=(AD—CB)／(An—BB] 2．2程序流程设计 首先需要选择管道中线并输入航线最小覆盖范围，程序将根据中线获取线路节点表，并根据节点表通过最 小二乘法拟合出一条直线，然后就要判断节点表中的节点到拟合直线的距离，如果距离超出了限制，则将线路 节点表中的最后—个节点移到新的数据表中，继续进行直线拟合，直到所有的点都在限差范围内后就可以绘制 出航线，并对新表进行也航线设计。详细的程序设计流程图如下图所示。 、、、、———————————一／§是 图l程序设计流程图 2．3扩展功能 生成了航线后，可以利用航线来生成每张像片的覆盖范围，如果有DEM数据，也可以利用DEM数据计算 每张像片的实际航向重叠度和旁向重叠度。如果做的复杂点，可以将整个航线设计所需要涉及到的内容都利用 程序来实现，制作—个完整的航线设计界面，可以用于航线设计参数的计算，航线的生成，航线点的提取等， 并生成航线设计所需要的航摄因子计算表、GPs领航数据表和航摄飞行时间计算表。 三、部分程序代码 3．1直线拟合代码 根据最小二乘法进行直线拟合的源代码如下，其中Poin皿st表示离散点数据。 (de觚Min2MeⅡlod(PoiI山st，iABCDn】【iyiaab