提高遥操作系统的透明性.pdfVIP

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2017-08-13 发布于安徽
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th Proceedings of the 25 Chinese Control Conference 7-11 August, 2006, Harbin, Heilongjiang 提高遥操作系统的透明性 1 1 2 邓启文韦庆李泽湘 1.国防科大机电工程与自动化学院湖南长沙 410073 E-mail: dengqiwen@nudt.edu.cn 2.香港科技大学电机及电子工程学系香港摘要：针对时延力反馈遥操作系统基于绝对稳定性理论的双边PID控制算法，基于阻抗理论分析了其对系统透明性的影响。基于此分析，提出了两种提高系统透明性的方法：从端从手控制力直接反馈和从端力传感器测得的从手与环境作用力的直接反馈。第一种方法能大大提高从端自由运动时的透明性，但仍需在环境变化时对控制参数进行调节。第二种方法能同时提高系统自由运动和硬接触时的透明性，使系统具有自适应能力。仿真和具体实验证明了它们的有效性。关键词：稳定性；透明性；绝对稳定性 Improving the Transparency of Teleoperating System 1 1 2 DENG Qi-wen WEI Qing LI Ze-xiang 1. College of Mechatronics and Automation, Nation Univ. of Defense Technology. Changsha 410073, P.R.China E-mail: dengqiwen@nudt.edu.cn 2. Dept of Electrical Electronic Engineering, Hong Kong University of Science and Technology. Hong Kong Abstract ：Firstly, bilateral PID algorithm of time delayed force feedback teleoperating system based absolute stability is introduced. Its influedce on the transparency is analysed using impedance theory. On this analysis，two algorithm are put forward to improve system transparency. In the first algorithm, the control force of slave is feedback to master. This algorithm can improved system transparency when slave is move freely. But, when the environment of slave changed, parameters change is required. In the second algorithm, force sensor is used to measure the force betw