基于运动水翼控制系统滑行艇姿态控制装置研制.pdfVIP

基于运动水翼控制系统的滑行艇 姿态控制装置研制水 凌宏杰，王志东，吴娜 (江苏科技大学船舶与海洋工程学院，镇江212003) 捅姜 为了克服滑行艇高速航行中的共性问题(海豚运动、随浪横甩、急停埋首)，提高滑行艇的操纵性、 耐波性和舒适性，提出了一种运动水翼控制系统用于实时抵消滑行艇受到的外界载荷，从而保证滑行艇较 为平稳的航行。设计和研制了具有运动水翼控制系统的滑行艇模型，完成了软件和硬件设备的设计与制 作，同时开展了水池自航试验，试验结果表明：运动水翼控制系统的能够实现对滑行艇航行姿态的控制， 成功的实现舵翼配合的原地回转、不协调翼控制回转、不同航态下滑行艇纵倾角的控制等功能。有效的验 证了可控水翼滑行艇运动姿态控制的仿真预报结果，为滑行艇的设计与控制方法提供了指导意义。 关键字：运动水翼；自航试验；控制系统 滑行艇作为一种高性能艇型在民用及军事领域得到了广泛的应用，相对于常规排水型船舶，滑 行艇的运动响应更加复杂，主要表现为高速运动时的“海豚运动”、回转时的“随浪横甩”、急停时的“埋 首”等现象，严重影响其航行性能与航行安全。 国内开展了大量的滑行艇姿态控制装置研制，并取得了一定的成果，目前国内的相关专利包括： 滑行艇自动控制横摇减摇装置[1】，该实用新型可以共享部分传感器数据及驱动控制装置，充分利用 设备效能，提高滑行艇安全性能。一种设有分列式升力板装置的滑行艇【2】，该发明能一定程度降低 航行阻力，同时解决艇底中部产生负压、影响海底门进水的问题，使航速得到提高；采用可调型分 列式升力板和尾升力板，根据海况和航速的不同调整升力板的角度，使其升力达到稳定航行时阻力 最小；船艇在回转时，借助分列布置的升力板的左、右差动，实现协调内倾回转，并有较小的回转 半径。水橇板滑行艇【3J，该艇在艇体底部安装有两块水橇板，水橇板与艇体之间用减震装置加以连 接，这种加上水橇板的船只或舰艇在高速行驶时可减少阻力，提高行驶速度，稳定性好，转弯时不 易倾翻。滑行艇单板单动整流减摇装置[4】，在滑行艇艇艉增设较少的部件，解决了滑行艇在水面滑 行航行时艇体产生较大幅度的摇摆问题。三可控水翼滑行艇【5】，通过液压控制系统控制两个主水翼 和一个辅助水翼的协同作用，实现滑行艇航行姿态的调整，运动性能的改善，包括滑行艇的纵摇、 横摇、垂荡和侧移等。主水翼是浅浸水翼，具有一定程度的自稳性， 以上的控制装置可以在一定程度上改善了滑行艇的航行姿态，但装置较力复杂且功能单一。为 了提高水翼系统的控制能力和可操作性性，对滑行艇运动响应及控制技术等相关文献的广泛调研分 析，对相关技术的研究现状及发展趋势进行了比较详细的论述，掌握了滑行艇在复杂海洋环境条件 下运动响应预报及其姿态控制技术的研究方法。基于理论分析、数值预报以及模型试验等手段深人 开展了滑行艇航行性能及航行姿态的运动响应机理研究睁¨，建立了滑行艇流体动力特性与航行姿态 ’国家自然基金资助项Et，江苏省高校自然科学研究重大项目资助(12KJA_580001) 412 参数的定量分析模型，创新性地提出了一种滑行艇航行姿态主动控制装置。·完成了滑行艇型线图的 设计并绘制了三维效果图，制作了装有运动水翼主动控制装置的滑行艇模型，完成了控制系统软硬 件设计以及主动控制装置、推进系统、操控系统的集成测试，开展了滑行艇航行姿态自适应控制系 统的自航模型试验，包括操纵性、耐波性、急停和回转等试验，采用六自由度运动测量仪完成了滑 行艇航行姿态的数据采集。 1 滑行艇模型设计基本思路 滑行艇波浪中高速航行时存在以下三点共性问题：“海豚运动”现象；“随浪横甩”现象；“急停埋 首”现象，严重影响滑行艇的操纵性、舒适性，同时危机滑行艇的航行安全。 为了克服滑行艇的上述问题，提高滑行艇的操纵性、耐波性和舒适性，提出了一种主动控制 装置用于实时抵消外界载荷，从而保证滑行艇较为平稳的航行。外界载荷会同时引起艇体力和力 矩的改变，因此主动控制装置需要能够实时调控滑行艇的力和力矩。在艇体舷侧布置主动控制装 置——运动水翼(动水翼所在位置的艇体设计为双舷侧，以便在艇体水线以下两舷侧沿纵向对称 开设凹槽，双舷侧内部布置水翼的传动与运动机构)，通过水翼运动实现对艇体受到的力和力矩的 实时控制。大量研究表