行人惯性导航系统平台设计与实现.pdfVIP

第32卷第2期 计算机应用与软件 Vol_32 No．2 2015年2月 ComputerApplicationsandSoftware Feb．2015 行人惯性导航系统平台设计与实现 万骏炜 曾庆化 陈磊江 陈维娜 邓孝逸 (南京航空航天大学 自动化学院 江苏 南京210016) (中航工业陕西宝成航空仪表有限责任公司 陕西 宝鸡 721006) 摘 要 为 了满足 日益迫切的个人 自主导航需求，设计具有实时导航功能的行人惯性导航系统平 台。系统平台由搭载低成本 MEMS(MicroElectroMechanicSystem)惯性器件的硬件平台和基于VC编写的上位机软件平 台组成。重点研究行人导航算法、系统 平台搭建、传感器在线标定和信息实时处理。多次行走实验的实时导航误差均在2％以内，证明该导航系统平 台在不依赖于外界信 息的情况下具有 良好的实时 自主导航性能。 关键词 行人惯性导航系统 实时 在线标定 零速检测 中图分类号 TP39 文献标识码 A DOI：10．3969／j．issn．1000—386x．2015．02．O11 DESIGN AND IMPLEMENTATIoN oFPEDESTRIAN INERTIAL NAVIGATIoN SYSTEM WanJunwei ZengQinghHa ChenLeijiang2 ChenWeina DengXiaoyi (CollegeofAutomationEngineering，NanjingUnivemi~ofAeronauticsandAstronautics，Naajing210016，Jiangsu，China) (AVlCShanxiBaochengAviatwnInstrumentCo．，Ltd．，8aoji721006，Shaanxi，China) Abstract Tomeettheincreasinglyurgentdemandinautonomouspedestriannavigation，wedesignapedestrianinertialnavigationsystem plaftorm withreal—timenavigationfunction．Thesystem platform consistsofhardwareandhostcomputersoftwareplatforms，theformercarries low-costMEMSinertialsensorsandthelatterisbasedonVC compiling．Weelaboratelystudythepedestriannavigationalgorithm ，construc— tionofsystem plaftomr ，onlinecalibrationofsensoEs，andreal—timedataprocessing．Thereal ·timenavigationerrol~inacoupleofwalkingex— perimentsareallwithin2％ ．whichprovesthatthisnavigationsystem platform hasgoodautonomousreal—timenavigationperfomr anceunder theconditionofnotrelyingonextemalinfomr ation． Keywords Pedestrianinertialnavigationsystem Real-time Onlinecalibration Zerospeeddetection 目前行人导航领域的研究集 中于算法仿真，大多采用外部 0 引 言 信息和惯性器件信息组合的方法离线处理以获得 良好导航精