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CAN总线控制技术在冷再生设备中的应用及展望 任 毅 孔晓智 中交西安筑路机械有限公司 论文采用CAN总线控制技术实现冷再生设备的系统控制。使用CAN总线控制器及CAN总 线显示屏和CAN总线编码器实现冷再生设备转向行走、工作控制、转向、工作状态的显示，完 成对冷再生机的系统设计。该设计取得非常好的控制应用效果，可以在冷再生及同类型产品 中推广使用。 CAN总线； 总线控制 ；冷再生技术；冷再生机 第一篇综 合 147 转同编似器 图1冷再生机CAN总线连接图 控制输出：阀、开关输出，包括16个沥青喷嘴阀的开关，水阀的开关，加热开关，手动机架的升降等； 液压泵、液压马达，包括对沥青泵、压实水泵、泡沫水泵、发电机、行走马达等PWM控制。 操作人员可通过操纵相应的操作按钮和手柄，结合显示器上实时反映的整机的运行信息，来控制整 机的运行。 三、软件设计 1．转向及行走部分 首先需要选择转向模式，这里有5种转向方式：蟹行、前轮固定转向、后轮固定转向(目前绝大多数 小车转向方式)、协行(四轮转向，最小转弯半径)。在正常工作状态多采用后轮固定转向方式(直行)，在 转弯时多采用协行方式，可以使转弯半径最小，便于转弯或掉头。 方向盘通过控制器控制转向角度，4个CAN总线编码器采集4个驱动轮的当前角度，控制器根据 给定角度和实际角度的差值控制转向比例阀输出。当主控制器检测到方向盘转动一定角度，通过CAN 总线将角度信号发送给辅助控制器，辅助控制器接收到信号判断如果满足转向条件，比较当前编码器的 值和方向盘要求的角度对应的数值(目标值)相比较，若目标值大则控制转向油缸比例阀输出，使油缸伸 长，若相对应的目标值小，控制转向比例阀使油缸缩小，达到和目标值一致。 行走手柄带摩擦锁定，控制设备的前进速度或后退速度，并保持给定速度。 2．控制喷洒部分 输入变量设计：控制器输入，包括：发动机转速、行走速度、沥青泵转速、泡沫水泵转速、温度等。 喷洒闭环设计：根据行驶车速、单位面积喷洒量、喷洒宽度等，确定沥青泵转速，对沥青泵实现闭环 控制，计算公式如下： 沥青泵转速一皇焦亘篱誓囊雾鍪毒磊害雾毫萨 c，， 泡沫水泵一望僮骂誊碧蒿鸯毳霎霎茗漂絮繁孵 c2， 参数修正：当显示“车速”与实测车速不一致或实测洒布量与给定洒布量有较大误差时，必须进行相 148 第六届中国公路科技创新高层论坛论文集 应的修正。在参数设置界面中，输入对应的系数，系数计算方法如下： 行走系数=实测行走速度÷当前显示行走速度×当前行走速度系数 (3) 显示喷洒量与实际喷洒量误差偏大时，需要进行参数修正： 喷洒量系数一当前显示喷洒量÷实测喷洒量×当前喷洒量系数 (4) 3．系统显示和故障报警 根据设备的工作使用情况，通过显示屏对系统工作状态进行显示(图2)，同时可以通过参数设置对 控制PID参数进行调整、对材料的系数进行修正、对系统误差进行修正等。 报警显示，通过控制器实时监控系统运行情况，在某一系统出现故障时给出警告提示，根据面板报 警灯、报警提示音及显示屏幕文字提示可以及时判断系统故障，对操作人员及时排除故障提供可靠 依据。 四、试验数据结果 ——霜i黉豳厨圃菌面萄露蟊i簟—一 2．抗干扰强，控制精度高 圈目皂乒皂黑是黑皂沫O沥青曩商 最初设计采用施耐德PLc控制设计，输人转速频率 圈紫0 E_?E豳磊霉箬耄羰糍蔷罐磕簧慧霎 曼。洲14舢_。_。-。鬟耄塞鎏黠蠢薹兹慕鬣鬈喜霈誓 囝≮积：LT／”：：LT／”：：LT／m离羞蔷蕊菜暴羞荨骂篡赫蕊篥署淼釜美蓑 圆温度”溉…历^一翥蓑罢瀚裂篙翟．蒙燃