小卫星临近作业轨道和姿态联合控制.pdfVIP

2008年 1O月 中 国 空 间 科 学 技 术 13 第 5 期 CHINESE SPACE SCIENCE AND TECHNOLOGY 小卫星临近作业轨道和姿态联合控制 张艳召 袁建平 罗建军 周文勇 (西北工业大学航天学院，西安 710072) 摘要 建立了小卫星相对轨道和姿态的误差动力学模型，根据作业任务和姿态指向要 求确定了小卫星相对轨道和姿态的期望运动；采用相对轨道和姿态联合控制策略 ，并考虑 小卫星作业过程 中质量和转动惯量的不确定性 ，设计了 自适应全状态反馈控制律；数值仿 真结果表明该控制律具有较强的自适应性。 关键词 临近作业 姿态跟踪 轨道和姿态联合控制 自适应控制 小卫星 1 引言 具备 自主交会 、停靠 、逼近甚至对接能力 的 自主接近小卫星在空间 目标识别 、航天器编队飞 行 、在轨服务等空间临近作业活动 中具有重要 的应用前景口]。轨道和姿态控制系统设计是小卫星临 近作业所必须解决的关键技术之一 。 在很多文献中，小卫星的相对轨道和姿态动力学与控制都是独立研究与分析的。而在临近作业 任务 中，有必要实现小卫星的相对轨道和姿态联合控制系统设计，这是因为：1)小卫星的期望相 对轨道和姿态信息存在运动耦合，由于空间任务 (如：星间通信 、测量 、侦查、卫星组网)的需要，小卫 星相对 目标星的期望姿态的确定需要两星的期望相对轨道信息-2 ；2)根据相对轨道动力学方程 所设计的控制力在 目标星轨道坐标系中，需要利用 目标星轨道坐标系和小卫星本体坐标系的相对姿 态信息实现控制力的坐标转换 ]。此外 ，小卫星的发动机偏心安装、推力不对称和燃料消耗引起 质心漂移也会引起轨道和姿态的耦合作用 。 近几年来姿轨联合控制问题成为研究热点，NASDA 的KojiYamanaka研究小卫星编队飞行 时，设计 了轨道和姿态联合控制 ]，由于所设计姿态控制律为简单的线性反馈控制律 ，需要精确已 知卫星的转动惯量 ，自适应性较差 ；XuYunjun建立 了编队小卫星的轨道和姿态动力学模型，利用 滑模变结构控制实现小卫星六 自由度控制 ]，他所设计滑模控制律还存在震颤问题 ；PanHaizhou 研究了目标星为刚体存在姿态运动情况，推导了小卫星实际状态相对期望状态的误差动力学方程 ， 并通过输 出反馈实现渐进稳定[，但其方程很复杂 ，非线性严重 ，且加入了姿态运动对轨道产生影 响的耦合加速度项甚是微小 ，可以不予考虑 。 本文建立 了目标星运行于近圆轨道 。小卫星相对轨道和姿态的误差动力学模型；利用满足约束 条件的相对轨道要素设计了小卫星期望的相对轨道 ，根据光照条件和小卫星姿态指向需求设计 了期 望姿态。随着星上推进剂的不断消耗 ，卫星质量和转动惯量会发生变化 ，虽然可以根据发动机的工 作参数推算卫星当前质量和转动惯量。但 当推力器多次启动后 ，必然会产生积累误差，使得推算的 当前时刻质量和转动惯量不精确，所以有必要建立一套参数估计算法，实现参数的 自校正。将文献 [7]对转动惯量的估计方法应用于小卫星质量和转动惯量的估计；设计 了轨道和姿态联合控制的 收稿 日期：2007—12—16。收修改稿 日期：2008—03—04 14 中 国空 间科 学 技 术 2008年 1O月 自适应全状态反馈控制律，并证 明了其稳定性 。最后 ，以运行于近地圆轨道的目标星为对象，以小 卫星进行环航运动为例，通过数学仿真验证了该控制律的有效性。 2 相对轨道和姿态误差动力学方程 2．1 相对轨道误差动力学方程 建立 目标星轨道坐标系s。，其原点与 目标星质心固连；Zo轴与 目标星的地心矢量重合，且指向 地心； 轴在 目标星的轨道面内垂直于Zot轴 ，指向运动方向为正；Yot轴与 轴 、‰轴构成右手坐标 系。若 目标星运行于近圆轨道上 ，小卫星相对 目标星的近距离运动可用 C_w方程描述嘲，即 J3。。十 2m。∞： 。+m ∞： ∞： p。+