基于二自由度无源性控制永磁同步电机控制策略及研究.pdfVIP

中国电源学会第二十届学术年会论文集 基于二自由度无源性控制的永磁同步电机控制策略研 究 丁虎晨，尹忠刚，钟彦儒 （西安理工大学电气工程系，陕西省 西安市 710048） Email: dhc0726@126.com 摘要 为了改进永磁同步电机（PMSM ）调速系统，提出一种基于无源性控制技术的永磁同步电机控制策 略。在永磁同步电机端口受控哈密顿系统的建模基础上，利用互联、阻尼配置的无源性控制方法得到d，q 轴 电压，利用二自由度控制技术能实时矫正系统受到的各种外扰的特点，设计了二自由度控制器。仿真结果表 明，该控制策略能够有效地改善系统的整体性能。 关键词 二自由度，永磁同步电机，无源性控制 1 引言 永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor, PMSM) 是一个多变量、强耦合、非线性、 变参数的复杂对象，具有高精度、高动态性能、高可靠性、小体积等优势，但易受电机参数变化、 [1] [2] 负载扰动等因素影响。现有的永磁同步电机控制方法基本以矢量控制 或者直接转矩控制 为基础 来进行研究，使PMSM 系统的性能有了较大的提高，但仍有些许不足。 近年来，一种基于互联和阻尼配置的无源性的控制方法受到重视，主要特征是被控系统具有端 口受控的耗散哈密顿 （Port-controlled Hamiltonian with dissipation, PCHD ）结构，根据PCHD 系统 特有的反馈镇定方法，使系统的控制器设计与稳定性分析更加容易。其中文献[3]为进一步提高永 磁同步电机的静态和动态性能，可灵活选择互联和阻尼分布。文献[4]基于能量成型和哈密顿理论 提出了永磁同步电动机速度调节的反馈控制方案。此外，针对永磁同步电机磁链变化时会对电机运 行产生影响的问题，文献[5]根据哈密顿反馈耗散理论，在磁场同步旋转坐标系下，选择定子电流 和转子转速为系统的状态变量，并给出了基于哈密顿反馈耗散理论的磁链自适应估算方法。 为了改善系统在启动或额定转速下的动静态特性，并且对参数变化具有很好的鲁棒性，本文在 表面式永磁同步电机 PCHD 系统的建模基础上，利用互联、阻尼配置的无源性控制方法，提出了 一种基于二自由度无源性控制的永磁同步电机控制策略。根据无源性控制原理，结合永磁同步电机 的数学模型设计了电流控制器，在此基础上，设计了永磁同步电机电流环二自由度无源性控制器。 实现了跟踪性能和干扰性能独立整定，使电机转速达到精确控制的要求。仿真结果验证了该算法的 有效性。 2 建立PMSM 的PCHD 模型 PMSM 在d-q 坐标系下的数学模型可表示为：  d   L d R d n  u  d s p q d dt L  d  d   q q (1) L R n    n  u  q s p  d  p q dt L  d  d J   n  i  i   dt e L p  d q q d  L   · 788 · 中国电源学会第二十届学术年会论文集 磁链φ