基于干扰观测器虚拟手术力反馈控制及研究.pdfVIP

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2017-08-13 发布于安徽
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基于干扰观测器虚拟手术力反馈控制及研究.pdf

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3IT、网络、信息技术、电子、仪器仪表创新学术会议第二十七届中国(天津)201 基于干扰观测器的虚拟手术力反馈控制研究胡陟1蔡萍2‘ 电话：021 (上海交通大学仪器系电子信息与电气工程学院，；huzhi26@126．c伽1pcai@sjtu．edu．Crlz* 【摘要】本研究推导了虚拟手术力反馈控制系统模型，分析针对胸壁打孔完全胸腔镜心脏外科手术培训系统自身所存在的影响力反馈真实性和沉浸感的因素。针对主要干扰因素：系统参数摄动、人手驱动、测量噪声进行分析和建模，寻求干扰观测器的设计方法。本研究从内模阶次和伺服性能两个方面分别提出干扰观测器低通滤波器的阶次与参数设计要求。仿真实验结果验证了干扰观测器设计能够增强系统鲁棒性，提高控制精度，增强力反馈控制的真实性和沉浸感。【关键词】力反馈控制干扰观测器内模阶次 Virtual BasedForceFeedbackControlof DisturbanceObserver Surgery HuZ11i1Cai Ping‘ (SchoolofElectronic，Information Tel：021 virtual feedback the theforcebased controlmodelfor force Abstract：Thisdcduc冶s impedance surgery system,analysis study factorsof andimmersionsensein chest assisted heart then influence authenticity fully holing thoracescopicsurgerytrainingsystem．And andmeasurement methodof modelthemaininterference noise，seekdesign factors：systemperturbation,staff-driver parameter disturbanceobserver．This bothorderand oflow filterfiominternalmodelandS豇VO studypropose parameterdesignreq岫antspass and and resultscon五[1Fmthe disturbanceobsowcrcan robustness simulation system paformance．The experimental designed improve