基于改进滑模三相混合式步进电动机控制器.pdfVIP

基于改进滑模的三相混合式步进电动机控制器 杨霞，张春蕾 (沈阳工业大学，辽宁沈阳110870) 摘要：三相混合式步进电动机系统具有控制精度高，控制形式较为简单，易于实现数字化控制等特点，从 而在许多领域得到了广泛的应用，成为日前不可或缺的重要电机组件。其控制器通常采用传统PID控制器、模糊 PID控制器、滑模控制器，其缺点在于步进电动机控制系统的响应时间长，超调较大，稳态误差相对较大。为了 增加系统的动态性能，本文设计一种基于改进滑模的步进电动机控制器，并通过仿真结果得出结论，采用改进滑 模控制器，与传统步进电动机控制器相比，系统的快速性和稳定性得到提高。 关键词：三相混合式步进电动机；滑模控制器 0引 言 步进电动机作为数字控制系统中的一种执行元件，非常适合在精度和稳定性要求不高的位置 或速度控制系统中运行，且控制方式简单。三相混合式步进电动机因其结构简单，在步进电动机 中较为常用。滑模变结构控制是自动控制系统的一种设计方法，它适用于连续或离散系统、线性 或非线性系统、确定性或非确定性系统、集中参数或分布参数系统和集中控制或分散控制等。将 滑模变结构控制应用到步进电动机控制系统当中，可以改善传统PID和模糊PID控制器产生的反 应时间长，超调量大的问题，但是传统滑模控制器对上述问题仅可以小部分改善，仍然需要对滑 模控制器进行改进，进一步提高步进电动机控制系统的快速性和稳定性。 1三相混合式步进电动机基本原理和数学模型 步进电动机是一种将电脉冲转化为角位移或直线位移的电机执行元件，当步进驱动器接收到 一个脉冲信号时，它便转动一个固定的角度，这个角度称为步距角，脉冲一个一个输入，电动机 便一步一步地转动，步进电动机因此得名。步进电动机的位移量与输入脉冲数成正比，这就不会 引起误差的累计，其转速与脉冲和步距角有关。控制输入脉冲数量、频率及电动机各绕组的接通 次序，可以得到各种需要的运行特性，如：脉冲数增加，直线或角位移就随之增加；脉冲频率高， 则电动机旋转速度就高，反之则慢；分配脉冲的相序改变后，电动机的转向便发生变化。从电动 机绕组所加的电源形式来看，与一般的交直流电动机也有区别，它既不是正弦波，也不是恒定的 电压，而是脉冲电压，所以有时步进电动机也被称为脉冲电机。 步进电动机输入的是阶跃脉冲电压，针对步进电动机转子转过一个标准步距角鼠的位置，而 转子实际转过的角度岛(即输出)是在围绕新的稳定平衡点振荡。根据小振荡理论，可推导出步 进电动机的传递函数： G㈣=器 ㈩ 此处忽略各相的自电感及互电感等一些因素，以A相为参考相，其绕组A、B、C相的相电 雎半衡万程式为： u。=量彳+￡旦≥一K二∞sin(z，p) (2) ％=尺‘+￡誓一k硼n(乙p一；兀) (3) ％=％+￡鲁一k删n(z肛詈兀) (4) 转子力矩平衡方程为： ，訾+。警城例z期“舢in(z雕》t=。(5) 式中：￡、尺为绕组的自感和电阻；∞、o、J、Zr为转动角速度、转动角度、转动惯量以及步进 电动机转子齿数；‰、D、几为步进电动机的力矩常数、粘滞阻尼系数以及负载力矩。 为了得到所需的传递函数数学模型，再假设电机按爿一B—C相序通电，由以上转子力矩平衡方 程式得电机运动方程为： (6) ，警+。警一半si邶脚=。出2 出 2 、’7 、’ 当卢0时转子达到平衡位置，由于这时仅彳相电源接通，未有其它电流通路，在振荡过程中 不蛮，则增量运动方稗为： ，埤!+D螋一丝sin(z，矽)：o df‘ df 2 因甜