不确定环境下移动机器人路径规划算法的研究.pdfVIP

中园自动化学会华东地区第十七届学术年会会议论文 不确定环境下移动机器人路径规划算法研究 李贻斌“2李彩虹1刘鲁源2 (1、山东大学机器人研究中≈山东济南25006l， 2、天津大学自动化学院天津300072) 摘要：奉文对不确定环境下移动机器人路径算法进行r研究．并提}}j， 一种新算法一基于两点法的模糊控制算法．首先莉用两点法求出预设轨 迹，然后把预设轨迹上的点作为移动机器人的阶段目标点．再利用模糊 控制算法修正移动轨迹．进行路径规划．这样可以简化模期控制擒则的 制定，减少模糊控制嫂剐的效目．从瓶大大提高路径规划的蘧度．应用 该方法进行了避障、道路跟踪等控崩实验．实验表明．该算法具有狠好 的灵活性和鲁棒性。 关键词：移动机器人；路径规划；两点法；攥糊控制 中文分类号：TP24文章标识码：A 文章编号： 0引言 路径规划是移动机器人中不可缺少的重要组成部分。理想的移动机器人戍该具有如下 能力： 当处于一个未知的、动态变化的环境中时．通过探索掌握环境信息．自主地决定路 径，避开障碍物．实现任务目标。传统的基于感知一建模一规划一动作的方法不易建立准确的 环境地图模型．而且很难适应动态的环境中的路径规划。近十余年来．人们提出了各种各 样的路径规划方法，其中比较有名和有效的算法是模糊控制算法。因为模糊控制不需要建 立对象舶精确的数学模型，它借助于人对受控机器人的知识和经验．建立用语言变量表达 的、定性的控制规则来进行控制。它具有设计方法易于为】二程技术人员理解和掌握，所设 计出来的控制器简单、易于实现．鲁棒性强等明显优点，可有效地处理机器人的复杂动力 学和模型不确定性，为高速、高精度轨迹跟踪控制．探索了一些新路径、新手段…“o”’。 目前．几乎所有模糊控制系统都采用“IF…．．THEN……”形式的控制规则．以往，这些 规则的归纳及隶属函数的确定都是紧密依赖于专家的经验和知识．实践证明，这种模糊控 制器对某些复杂和难于精确定义的系统具有良好的适用性。但模糊控制理论本身还有待于 完善．模糊控制的实现过程本身还存在着如F问题：1)隶属函数本身滩以确定：2)经验 的获取有时会遇到困难，且控制规则雉以止确归纳：3)模糊推理合成及模糊判决运算量大。 为了解决上述困难．许多从事这方面研究【：作的学者做了大量的丁作，提出了各种模 糊控制规则的自组织、自调整的设计方法。本文针对模糊控制中所存在的问题，提出了一 种基于两点法的模糊控制算法，从而减少了模糊推理的运算量，提高了实时规划的速度。 1实验环境 面两个轮子是转向轮．由步进电机驱动。控制移动机器人的运动方向。后面两个轮子是驱 动轮．分别由直流电机控制。移动机器人的控制系统是一个分布式控制系统。上位机为系 统机，用于进行图像处理与路径规划等．下位机控制予系统由单片微机来控制枫器人的定 位、测距、车体驱动以及摄像机图像获取等．机器人在运行环境中的定位由GP$完成。测 距系统是由安装在机器人车体前后的16个超声渡传感器来实现．用来提供机器人正前方、 收稿日期：2004-7-20 作者简介：李贻斌(1960-)．男．山东阳谷人．山东大学帆嚣人研究中心主任．教授．机器人技术． 中同自动化学会牛东地区第卜七屈学术年会会议论文 左前方以及右前方的障碍物距离信息。摄像机安装在机器人的头部，Hj来识别带有标记的 目标信息和障碍物信息。路径规划算法就是在上述系统所提供信息的基础上进行推导的。 路径规划算法由主机完成．规划完成后把控制命令发给机器人．使它在运行环境中移动。 2．基于两点法的模糊控制 2．1两点法的思想 此算法的基本思想是，机器人在移动过程中，通