菠萝采收机械低成本双目视觉平台搭建和田间试验.pdfVIP

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2017-08-13 发布于安徽
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Constructionandin-fieldexperimentoflow-costbinocular visionplatformforpineappleharvestingrobot LiBin1WangHaifeng2HuangWenqian1ZhangChi1 1.NationalEngineeringResearchCenterofIntelligentEquipmentforAgdculture,Beijing100089; 2.ChineseAcademyofModemAgriculturalMechanizationSciences,Beijing100083 Abstract:Visionsystemisoneofkeypartsofagriculturalharvestingrobots,whichprovidesthefruitsposition informationfornavigatingthemanipulator.Consideringitsapplicationsinagricultureandthepineappleisbigenoughfor recognition,thisstudypresentsalow-costbinocularvisionplatformforpineappleharvestingrobots,whichconsistsof low-costCMOS(ComplementaryMetalOxideSemiconductor)imagesensors,atripod,abinocularpan,aPCand softwaresystem;ThecalibrationmodelandthecalibrationsoftwareweredevelopedbasedonC--andOpenCVversion 1.1,andMatlabcalibrationtoolboxseparately;TheZhangsalgorithmwasemployedduringthecalibration.By experiment,thesuitablecalibrationmethodfortheconstructedplatformwasselected.Basedonthelow-costvision platformanddevelopedpineapplerecognitionalgorithms,3Dpositioncalculationexperimentsforpineappleswere conductedinapineapplefieldofZhanjiang.Theresultsshowedthatthedeptherrorswerelessthan6-8emwhenthe depthdistancewasaround1m,andtheerrorswerelessthan2-3cmaftercorrectingthewholesystem.Thelow-cost platformperformedwellanditsfeasibilitywasproved.Thisstudycanprovideareferenceforthedevelopmentof pineappleharvestingrobots. Keywords:computervision;experiment;calibration;pineappleharvesting;binocularvision;low-cost TP242.6,TP391.41,S24 A of14血InternationalConferenceonMechanizationofField Oct．2012 Proceedings Experiments model features 1．2 Calibration extraction,and consideringpineapple’sbig sizeandclear low-costbinocularvision Ca