六自由度微重力模拟平台研究.pdfVIP

第3期 机械设计与制造 ’ 2015年 3月 Machinery Design Manufacture 5 六、自。由目度微重力模拟平 台研究 杨 平，吴洪涛，杨小龙，陈 柏 (南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016) 摘 要：太空环境与地面环境有着很大的不同，根据地面环境下动力学特性设计而成的机械系统在太空零重力环境下作 业时会产生 “动力过冲”的现象，因此太空机械 系统在进入太空工作之前需要进行严格的地面微重力模拟实验 以对系统 的设计进行验证。针对大型昂贵空间实验 目标的地面测试问题，提 出了一种基于Stewart机构的混合驱动的六自由度微 重力模拟实验平台，基于Kane方法建立了该实验平台的动力学方程，据此设计了面向该平台运动控制的计算力矩控制 方法，并利用MATLAB~imulink与ADAMS进行联合仿真，验证了所提出的控制方法的正确性。 关键词：并联平台；动力学；计算力矩控制；联合仿真 中图分类号：TH16；TH113 文献标识码：A 文章编号：1001—3997(2015)03—0005—05 Studyof6DOFMicrogravitySimulationPlatfOrm YANG Ping，WU Hong—tao，YANG Xiao—long，CHEN Bai (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityefAeronauticsandAstronautics，JiangsuNanjing 210016，China) Abstract：Theouterspaceenvironmentismuchdfiferentfromthegroundenvironment，whenworkingintheouterspace，the powerofthemechanicals~temwhcihsidesignedaccordingtothergound environmentdⅫn characteristicwillnotmatcb~ Asaconsequence，strictrgoundmicrorgavitysimulationexperimentshouldbecarriedouttovalidatethe designbeforethe spacemechnacials~temislaunched．Aimingatthergound testoflargenadexpensivespaceexperimentalobjects，akindof hybridground microrgavitysimulationplatformwithsixdergeesoffreedorasiproposed．Thsiplatformsidesigned6edon StewartmechanismnadadynamicsmodelofthsisimulationplatformsiestablishedbasedonKane’Sequatoins．Accordingtothe dynamicsmodelakind ofcomputedtorquecontrollawfortheplatfomr isdeveloped．Finally，thecontrollawsim~ifestedby theco-simulationofADAMSnadMATLABS／imulink． KeyW ords：ParallelPlaftorm ；DynamicsModel；ComputedTorqueControl；Co-Simulation 1引言 于微重力环境下的受力运行情况进行实验模拟。目前，进行地面 微重力模拟的主要方法有落塔法、悬挂法、水浮法及