规则自调整模糊控制的弧焊机器人焊缝纠偏研究.pdfVIP

维普资讯 第 19卷第 2期 机 电产品开簋与 辫 Vol，19．No．2 2o()6年3月 Development＆ Innovationofmachinery＆ electricalproducts Mar．．2006 焊蝻 规则自调整模糊控制的弧焊机器人焊缝纠偏研究 舭 欧阳快德，张 华，贾剑平，徐建宁 (南昌大学 机电研究所，江西 南昌 330029) 摘 要 ：采用特征谐波法准确识别焊缝偏差，研究熔池对坡 口的影响作用，采用补偿 因子加权处理可有效 地减小这种影响，因此提高 了对偏羔的识别能力。采用规则 自调整模糊控制器进行焊缝纠偏控 制，以克服常规模糊控制器的不足，使其具有 良好性能。 关键词 ：旋转电弧 ；焊缝纠偏；特征谐坡 ；规则 自调整；模糊控制 中图分类号 ：II242 文献标识码：A 文章编号：1oo2—6673 (2oo6)o2—0o9一O3 旋转电弧传感器采用空心轴电机直接驱动，在电机的 0 引言 转轴上安装了一光 电码盘，电机与光码盘等速旋转。该光 目前的弧焊机器人大多为可编程的示教再现机器 ， 一 般示教再现弧焊机器人都带有摆动电弧传感器 以进行 焊缝的自动纠偏，由于摆动频率 比较低，偏差检测灵敏 L_一』肌 …+眦． 度不高，实时控制性较差 。旋转电弧传感器的出现 ，大 I(a)光码盘外形 图 (b)速度信号 (C)位置信号 大提高了偏差检测的灵敏度，改善了控制性能，因而受 I 圈2 光码盘的外骺圈殛输出信号波形圈 到广泛 的关注。将旋转电弧传感器应用于弧焊机器人 ， lng．2 -rhleshapeofslightcodingplateandwaveformof 实现了示教再现弧焊机器人的在线焊缝纠偏 ，进一步提 ： outputsignal 高了机器人的智能化和适应能力。 码盘的边缘开了一个深槽、64个浅槽 ，如图2所示。 1 旋转电弧传感弧焊机器人焊缝纠偏系统 在光码盘上对称安装一对光电耦合开关 ，光码盘旋 转一周，与深槽对应的光电耦合开关导通一次，输出一 旋转电弧传感器弧焊机器人焊缝纠偏系统如图1所 个脉冲，该脉冲信号经过整形后，一路通过光电隔离后 示。该系统主要由弧焊机器人 、旋转电弧传感器 、弧焊 送入计算机中A／D采集卡 AC182OA的P1口的2脚，以 电源、接口电路、计算机信息处理与控制等部分组成。 用来测量旋转电机的转速 ，一路送人 LM2907频压转换 轴 3 芯片，输出后与给定 电压比较 ，构成脉宽调制电路 ，其