一种全向滚动球形机器人的动力学分析与仿真.pdfVIP

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2017-08-12 发布于重庆
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一种全向滚动球形机器人的动力学分析与仿真.pdf

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年月西安电子科技大学学报（自然科学版） !* # U62-!* 第卷第期 ! ! ( Z5-( W5- ! ! !#$%’ ( )*+*% #%*,-$.*/0 ! ! ! 一种全向滚动球形机器人的动力学分析与仿真 + ! + 李团结 ! 严天宏 ! 张学锋 ! 西安电子科技大学机电工程学院陕西西安 # +- *+*+ ! 上海微电子装备有限公司工程技术研究中心上海 $ !- !+! ! 摘要!研究了一种全向滚动球形机器人的动力学建模分析与仿真方法根据机器人所受的非完整约 - 束!建立了其运动学模型根据机器人的结构特征和方程!建立了其动力学模型!给出 - ./1/2 3$45678 0 0 了消去未知乘子的策略得到了该球形机器人的完整动力学模型!即控制机器人运动的强耦 ./1/2 3 - 0 0 合二阶微分方程组建立了描述该球形机器人完整动力学方程的仿真模型运动实例的动力学分析和仿 - - 真结果验证了该方法的有效性- 关键词!球形机器人#非完整约束#动力学#分析和仿真中图分类号! 文献标识码! 文章编号! # 9:!( ; ++$!( !*$(+($( ! ! ! ! ! #$%’$#$())$#*)%+($,-#-. $)012’$(-%#*21’,-#$(2-((# 2-4-, / 3 + ! +