光电导航移动机器人转向机构的设计研究.pdfVIP

维普资讯 第3l卷 第3期 昆 明 理 工 大 学 学 报 (理 工 版 ) V01．31 No．3 2006年6月 JournalofKunmin$UniversityofScienceandTechnology(ScienceandTechnology) jun．2006 光电导航移动机器人转向机构的设计研究 戴 娟，王惠家 (昆明理工大学 机电工程学院。云南 昆明650093) 摘要：在光电导航移动机器人的设计中，转向机构存在着死点位置，死点位置的出现将导致移 动机器人不能实现 自动导航，如何让转向机构不出现死点，当转向机构不可避免地存在死点时， 又如何让转向机构顺利通过死点位置 ，是移动机器人转向机构设计时必须解决的关键问题．论文 对转向机构存在的死点问题进行了分析研究；确立了死点位置的具体坐标；提出了解决死点位置 的方法。采用限位块成功地解决了转向机构的死点问题． 关键词：转向机构；移动机器人；光电传感器 中图分类号：TP24 文献标识码：A 文章编号：1007—855X(2006)03一O029—04 DesignandResearchontheDirectionChangingM echanism ofPhototransistorNavigationMobileRobot DAlJuan，WANGHui。jia (Faculty0fMechanicalnadEleemcalEngineering，KunmingUniversiytofSciencenadTechnology，Kunmn／g65OO93，China) Abstract：Indesignofphototransisotrnavigationmobilerobot，thedeadpointposition existsinhtedirection changingmechanism．Thedeadpointpositionwillmakehtemobilerobotfallhtroughtonavigate；how tolethte directionchnagingmechanism donotappearthedeadpoint，andthedirectionchnagingmechanism existsinevi— tablydeadpointposition，howot letchangedirectionmechnaismot passdeadpointpositionsmoohtly．Itisakey problem todesignthedirectionchangingmechanismofmobilerobot．Th edead—pointproblem ofdirectionchna— gingmechnaism isresearchedinthispaper；specificcoordinateofhtedeadpointposition isestablished；the methodot resolvethedeadpointproblem isputforwrad，andlimitingblockotresolvehtedead—pointproblemof directionchnagingmechnaism issuccessfullyadopted． Keywords：directionchnagingmechnaism；mobilerobots；photoelectricsensor 0引 言 在光电导航移动机器人机械设计中，我们采用德国慧鱼创意组合模拟组装了机器人模型，移动机器 人的转向机构中存在着死点位置，死点对移动机器人的导航是极其危险的．若在寻找光源的过程中出现死 点位置，那么导航将处于瘫痪状态；若在避碍的过程中出现死点，那么人、移动机器人以及周围环境的设施 都将处于危险之中．所以，如何让所设计的机器人转向机构不出现死点，当转向机构不可避免地存在死点 时。又如何让转向机构顺利通过死点位置，