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机器人足球防守算法研究.pdf
第 36 卷 第 7 期 哈 尔 滨 工 业 大 学 学 报 Vol 36 No7
2 0 0 4 年 7 月 JOURNAL OF HARBIN INSTITUTE OF TECHNOLOGY July , 2004
机器人足球防守算法研究
柳长安 , 刘 刚 , 刘春阳
(华北电力大学 计算机科学与技术学院 , 北京 102206 ,Email :liuanhit @163. com)
摘 要 : 为了提高机器人足球的防守成功率 ,在分析了简单防守不足的基础上 ,对防守进行了位置的调节 ,
提出了一种改进的双重守门策略和定点守门策略 ,并在此基础上得出了防守的全策略. 仿真模型的测试结
果表明 ,采用以上两种策略后 ,其球门的“安全率”有很大程度提高.
关键词 : 机器人足球 ;防守;协防
( )
中图分类号: TP2426 文献标识码 : A 文章编号 : 0367 - 6234 2004 07 - 0951 - 03
Defence algorithm in robot soccer
LIU Changan , LIU Gang , LIU Chunyang
( School of Computer Science and Technology , North China Electric Power University , Beijing 102206 ,China ,
Email :liuanhit @163. com)
Abstract : In order to improve the defence rate , this paper analyses the defect of single defence , and adjusts the de
fence place , then puts forward an advanced defence strategy and concludes a complete strategy. Simulation results
show that the safe rate of the goal improves greatly.
Key words : robot soccer ;defence ;helping defence
不同于机器象棋的离散、静态、单 Agent 的环
1 滞后点防守策略
境 ,机器人足球是在连续、动态环境下解决多 A
gent 冲突合作的更具难度的博弈项目[1 ] . 机器人 为了研究防守算法, 建立以水平方向为 x 轴,
足球比赛涉及诸多领域 ,如 :视频采集、远程控制、 竖直方向为 y 轴的平面直角坐标系, 如图 1 所示.
[2 ] 其中球的坐标为 B ( x , y ) , 守门员坐标为 R ( x ,
机器人技术等 . 一支完美的机器人足球队是由 1 1 2
若干出色的队员组成. 其中防守的策略直接关系 y 2) . 在球距离球门线比较远的时候, 这种防守策
失球的多少 ,在比赛中显得至关重要. 战术策略 略不考虑球的运动轨迹, 以球门底线的中点为一
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