500kV输电线路等电位跨越式机器人的设计与应用.pdfVIP

第四届全国架空输电线路技术交流研讨会论文集 输电线路智能化技术 500kV输电线路等电位跨越式机器人 的设计与应用 卢刚 刘洪正 张军 张天河 高森 张春波 林晓东 (山东电力集团公司检修公司 济南市250021) 摘要：500kV输电线路等电位跨越式机器人，能够在500kV输电线路四分裂导线上进行一个耐张段的行走，能够及 时的代替工作人员清理悬挂于高压线路上的异物，缩短了作业时间，提高了工作效率，避免了人员由于长时间进行 高空作业而产生的危险。其携带的视频装置作为检测装置，用于检测输电线路设备(导、地线、防振锤、绝缘子及 杆塔)的损伤情况，并将检测到的数据及图像信息经过无线传输系统发送到地面基站。 关键词：500kV输电线路跨越式带电作业机器人 1 课题意义及研究背景 高压输电线及杆塔附件长期暴露在野外，阴雨天气时搭在线路上的异物(如大风时刮到线路上 的带铝箔的塑料纸、高层建筑工地的废铁丝、录音带、彩条、风筝等)容易造成短路及人员伤亡事 件，同时线路因受到持续的机械张力、电气闪络、材料老化的影响而产生断股、磨损、腐蚀等损 伤，如不及时修复更换，原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故。因此，电力公司 需要定期对线路设备进行巡检，及时发现早期线路异物和损伤并加以评估，根据评估结果安排必要 的维护和修复，从而确保供电的安全可靠性。传统的人工巡检方法不仅工作量大而且条件艰苦，特 别是对于山区和大江大河等的输电线路巡检存在很大困难，甚至一些巡检项目靠常规方法都难以完 成。因此，采用机器人自动清障巡线成为保障高压输电线安全运行的一种必要手段。 500kV输电线路等电位跨越式机器人属于特种机器人的研究范畴，主要完成高压供电线缆的线 缆异物清除、线路检测及机械连接牢固性检查等高空作业。国外在巡线机器人领域的研究起步较 早，研究水平较高，1988年，日本东京电力公司的Sawada等人研制了光纤复合架空地线巡检移动 机器人，该机器人可以沿地线爬行，遇到障碍物时，可以通过弧形手臂辅助跨越。加拿大魁北克水 传输线上的积冰，并可以用来线路巡检平台。国内关于输电线路巡线机器人的研究还处于起步阶 段，只有武汉水利大学、山东大学、中科院等作过一些研究。” 据了解，随着国民经济快速发展，我国用电需求不断加大，靠目前人工进行超高压输电线路清 障巡检方式，不仅劳动强度大，非常危险，而且容易造成事故隐患，如排查不及时，将带来很大的 损失。研制出能够代替或辅助人工在超高压输电线路上进行清障的机器人，成为了我国经济发展的 一大迫切需要。然而，迄今为止，在世界范围内，尚无具有越障功能的机器人成熟产品应用于超 高压输电线路清障巡检。为解决超高压输电线路清障困难的问题，我们建立了研究开发小组，制定 方案，研究开发了500kV输电线路等电位跨越式机器人。 第四届全国架空输电线路技术交流研讨会论文集 输电线路智能化技术 2设计思想、系统结构及工作原理 (1)设计思路 研制的思路本着结合现场实际，安全可靠、小型化、现场实用性强。根据课题的研究目标，将 装置分为：行走装置、遥控装置、操作装置及动力装置等部分。 行走装置：该机器人采用绝缘橡胶轮或者聚酯轮行走方式； 遥控装置：采用2．4GFUTABAl0C无线遥控器对数字电路下达指令，执行相应的动作。该遥控 器与所研制的多功能电路板相匹配，有效遥控距离达到lkm以上； 操作装置：多功能机械臂可代替人员进行出线清障工作； 动力装置：该机器人采用绝缘橡胶轮或者聚酯轮行走方式。根据行走轮设计安装位置，将直 流电机定为动力输出装置，规划整个动力系统并采磷酸铁锂动力电池， 超长寿命，循环寿命达到 2000次以上，标准充电(5小时率)使用，可达到2000次。使用安全，磷酸铁锂完全解决了钴酸锂 和锰酸锂的安全隐患问题，钴酸锂和锰酸锂在强烈的碰撞下会产生爆炸对消费者的生命安全构成威 胁，而磷酸铁锂以经过严格的安全测试即使在最恶劣的交通事故中也不会产生爆炸。 (2)系统结构及组成原理 机器人控制系统采用分层式控制结构，分为三层结构：基站层、通信层和移动站层。 基站层主要由监控主站组成，监控主站系统基于Windows系统，采用C++面向对象编程语言开 发设计，主要功能是：提供友好的操作交互界面，为机器人运动和操作提供相应的命令，并对机器