3-DOF混合驱动机构的建模和控制.pdfVIP

下载本文档

6
0
约1.06万字
约 4页
2017-08-12 发布于安徽
举报
版权申诉

3-DOF混合驱动机构的建模和控制.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

优秀毕业论文，完美PDF格式，可在线免费浏览全文和下载,支持复制编辑,可为大学生本专业本院系本科专科大专和研究生学士相关类学生提供毕业论文范文范例指导,也可为要代写发表职称论文提供参考！！！

190 机械设计与研究MachineandResearch 2013年增刊 Design 平面3-DOF混合驱动机构的建模和控制郭彦军，李瑞琴摘要：平面3．DOF3-RRR机构是一种典型的可控机构，采用恒速电机和伺服电机作为驱动元，两种类型的驱动通过3．RRR复合后，得到柔性输出运动。通过对混合输入3．RRR的工作空间的研究，提出了一种应用ADAMS软件对混合驱动机构进行逆运动学分析的方法，在确定恒速原动件运动规律基础上实现一组给定运动轨迹，通过一般点驱动和曲线转化为样条函数的功能，快速得到伺服电机的运动规律曲线。最后介绍了PID控制器对混合驱动机构的控制，为将来控制系统的设计奠定了基础。关键词：混合驱动机构；并联机构；三自由度；建模中图分类号：THl32 文献标识码：A andControlofa3-DOF Mechanism Modeling Hybrid·driven GUO Yanjun，LIRuiqin ofMechanical and of 03005 (School Automation，NorthUniversityChina，Taiyuan1) Engineering Abstract：3-DOF3-RRR mechanismisanew of mechanism theconstant parallel typeconfigurationcombining andtheservomotor．Themotionsoftwodifferentmotorsarecombinedthe3-RRRmechanismto flexible by produce output．Through the of ofthe3-RRR methodof forinversekinematicsof drivenmechanismis the study workspace mechanism，theanalysis hybrid ADAMS．Basedonconstantrotational an componentmotion，aofmotionlocuswas developedby speedprovidedby original group the Motion into achieved．Movementcurvesofservomotorareobtained thefunctionsof General andcurvetransformed by rapidly resultsthefoundationofthe PIDcontrolleronthecontrolofthe mechanismisintroduced．The last，the lay Spline．At hybrid-drive future ofcontrol design system． Keywords：hybrid-drivenmechanism；parallelmech