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第2 章 第2 章 二自由度系 二自由度系 统的振动 统的振动 （单自由度问题向多自由度 （单自由度问题向多自由度 问题的过渡） 问题的过渡） 1 二自由度系统，其运动需要两个独立坐标描述。 二自由度系统，其运动需要两个独立坐标描述。 平面内刚 性杆的运 u 动描述需 两个自由 k1 k2 度 如图是一汽车的简化模型，车轮及悬架简化成刚度为 k1 和 k2 的两个弹簧，车体简化成为刚性杆。车体相对于 随体坐标系的振动有沿 u 方向的上下运动，也有沿 ϑ 方向的俯仰运动，一般这两种运动同时发生。这样，系 统的运动就要用两个独立坐标 u 和 ϑ 来描述，这就是 一个二自由度系统。 2 2.1 系统运动微分方程 2.1 系统运动微分方程 u u 1 2 考察图示的二 k1 k2 k3 自由度系统: ( ) ( ) f 1 t f 2 t m1 m2 c1 c2 c3 u1 u2 k u k (u -u ) k (u -u ) k u 1 1 2 1 2 2 2 1 3 2 f ( ) f ( ) 1 t 2 t 变量耦合的 m 1 m2 c u c (u -u ) c (u -u ) c3u 运动方程组 1 1 2 1 2 2 2 1 2 m u k u k u u c u c u u f t ⎧ − − ( − ) −