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可碰机器人动态避障的路径规划研究
唐平张祺扬宜民
(广东工业大学电气自动化系,广州.5lO∞0
擅薹:本文介绍可碰足球机器人的路径规划的优化方法,提出了动态橱格击和动态避f孽之惯性预潮法茂碰撞检
测与回退控制技术.在此基础上对它们进行综合,蛤出了足球机嚣人在比赛中蓐径兢划的优化算法,刺用这种算
法.姥筒单有效地对足球机器人在场上的避障运动进行控制.
关键词:机器人,足球机器人,动态路径规划,避障
机器人足球比赛是在动态未知环境下多个足球 方法在Miros(n软件仿真平台上实现。在实际比赛中
机器人同时作业的实时系统川,已成为众多的人工智 很好地完成了避障动作。
能研究者研究多智能体协调系统(MAs)的典型问
题。每个足球机器人是一个Agent,虽然它们各自都一、动态拥格法路径
必需具有一定的知识粒度,但自主性不够。其决策 栅格法嘲是在静态路径规划中避障过程搜索最优
路径的常见方法。在动态的未知环境下的机器人足
完全由高层的Agem(即Pc机)来完成【”。比赛中,足
球机器人要保持流畅的动作就必须能够对动态障碍 球比赛中,对障碍物进行位置预测,在一定的时间T
物(其它机器人)进行避障,所以.策略系统中足 内可把障碍物看作是静态的,用栅格法搜索最优踌
球机器人良好的路径规划是机器人足球比赛中的关 径,这种把静态栅格法结合预测算法后得到的方法
键技术。从捕获信息的角度来分.路径规划可分为 称
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