网站大量收购独家精品文档,联系QQ:2885784924

可碰机器人动态避障的路径规划的研究.pdfVIP

可碰机器人动态避障的路径规划的研究.pdf

  1. 1、本文档共4页,可阅读全部内容。
  2. 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
  3. 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  4. 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  5. 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  6. 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  7. 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  8. 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
业!!!=型:!:型!:!堕!:!!:型些 !竺!!型坐!!塑!三竺些塑塑!篓竺!!墼!!!壁坐!坐型型垒!!!翌!坚 on and Obstacle planning Studyingpath 1)ynamic AVoiding of SoccerRobOt 1.龃gPillg YangⅥMin Z}跚gQi ofAutom8tic (Dcpar曲∞t t11c of A吣tr^cl:丁hetn仃删ucesopti删way a paper paⅡlpla曲jng,Ad”8‘lIic鲥‘lsa190ri吐llII矾dd)哪哪赫ob神∞Ie avoidance have which aIgori血m incIudc血c 0b潮dc be∞Proposed pos砸Or卜fo∞casting目ldclleckmg舶d∞栅lIi嗥 m拙。出.Anenh柏ccd alsojntIle algori血m,inn州uced pape啪赫酣鲫b劬of吐ct忧hnologi妈唧lts蛔s嘶le∞d e圩bctive socccfrobottourn锄Iem. inme c0眦roIlmg words.robo‘soccer obstacIcavoid锄cc Key robo‘dyn姗lcpam-pIanningdyn帅ic 可碰机器人动态避障的路径规划研究 唐平张祺扬宜民 (广东工业大学电气自动化系,广州.5lO∞0 擅薹:本文介绍可碰足球机器人的路径规划的优化方法,提出了动态橱格击和动态避f孽之惯性预潮法茂碰撞检 测与回退控制技术.在此基础上对它们进行综合,蛤出了足球机嚣人在比赛中蓐径兢划的优化算法,刺用这种算 法.姥筒单有效地对足球机器人在场上的避障运动进行控制. 关键词:机器人,足球机器人,动态路径规划,避障 机器人足球比赛是在动态未知环境下多个足球 方法在Miros(n软件仿真平台上实现。在实际比赛中 机器人同时作业的实时系统川,已成为众多的人工智 很好地完成了避障动作。 能研究者研究多智能体协调系统(MAs)的典型问 题。每个足球机器人是一个Agent,虽然它们各自都一、动态拥格法路径 必需具有一定的知识粒度,但自主性不够。其决策 栅格法嘲是在静态路径规划中避障过程搜索最优 路径的常见方法。在动态的未知环境下的机器人足 完全由高层的Agem(即Pc机)来完成【”。比赛中,足 球机器人要保持流畅的动作就必须能够对动态障碍 球比赛中,对障碍物进行位置预测,在一定的时间T 物(其它机器人)进行避障,所以.策略系统中足 内可把障碍物看作是静态的,用栅格法搜索最优踌 球机器人良好的路径规划是机器人足球比赛中的关 径,这种把静态栅格法结合预测算法后得到的方法 键技术。从捕获信息的角度来分.路径规划可分为 称

您可能关注的文档

文档评论(0)

bhl0572 + 关注
实名认证
文档贡献者

该用户很懒,什么也没介绍

1亿VIP精品文档

相关文档