基于CMAC的三关节机器人视觉伺服系统研究六.pdfVIP

电《气自动化)2007年第29卷第5期 机器人技术 RobotTechnics 基于CMAC的三关节机器人视觉伺服系统研究六 ResearchonCMACThree-JointRobotVisualServoSystem 广西工学院电子信息与控制工程系(广西柳州 545006) 石玉秋 韩峻峰 (DepartmentofElectronicInformationandControlEngineering,GuangxiUniversityofTechnology,Liuzhou545006，China) ShiYuqiu HanJunfeng 湖南大学电气与信息工程学院 (湖南长沙 410082) 石玉秋 孙 炜 孙洪淋 徐 航 fCollegeofEelctricaland InformationEngineering,HunanUniveni@,Changsha410082，China) ShiYuqiu Sunwei SunHonglin XuHang 摘 要：根据小脑模型关节控制器 (CMAC)收敛速度快，适于实时控制系统的特点，设计了一种 CMAC学习控制方法。在该方法中，CMAC 被用作前馈控制器对常规反馈控制器进行补偿。实验证明了所设计控制系统的有效性。 关键词：机器人 视觉伺服 学习控制 小脑模型关节控制器 Abstract：Cerebellamodelarticulationcontroller(CMAC)neuralnetworkhasfastlearningspeedandcanbeusedverywellforrealtimesystem． Hence，itisintroducedinthispapertoconstructastudycontrolstrategyofrroboticvisualservosystem．Inthisstrateyg，CMACisused asfeedforwardcontrollertocompensateageneralfeedbackcontroller．Theresultsofexperimentsprovedthevalidityofthepresented controlsystem． Keywords：robot visual esrvo studycontrolstrateyg CMAC 【中图分类号】TP24 【文献标识码】A 【文章编号】1000—3886(2007)05—0026—03 将视觉集成到机器人控制上的研究工作可以追溯到 1973年 学习速度快n。ll【。所 以在过去的几十年里，有很多人尝试把小脑 Shirai和 Inoue的用于装配任务的视觉反馈机器人…。90年代后， 模型应用在实际的、仿真的、在论证的工程中。而且 由于CMAC神 研究人员在机器人视觉伺服系统的结构方式、图像处理方法以及 经网络把信息存储在局部的结构上，其计算速度快 ，很适合应用在 控制策略方面做了大量的研究工作，取得了丰硕的研究成果 圳。 机器人的实时控制中，若机器人参数发生变化也可通过在线学习 近年来 ，在如何解决摄像机标定误差等不确定性和机器人动态特 迅速适应，保证控制效果。 性严重影响视觉伺服控制系统性能的问题 1[61上，现代控制理论 一 个简单的CMAC模型结构如图1所示。 ■ ^ ^D 以及智能控制理论等控制方法都在这一研究领域得到了尝试性的 应用。 众所周知，神经网络具有非常好的函数逼近能力。在基于图 像的机器人视觉伺服系统中，可以利用神经网络的