基于动态信息模型的LPN路经规划方法.pdfVIP

基于动态信息模型的LPN 路经规划方法 王建中 尹义龙 （山东大学计算机科学与技术学院济南 250100 ） wjz1359@163.com, ylyin@ ） （ 摘要 本文提出了一种新的基于动态信息模型的 LPN 路径规划算法。在规划方法 中结合障碍物的动态信息在动态环境中能表现出更好的性能。针对原有动态信息模 型的不足进行了分析和改进，提出了新的动态信息模型，并结合 LPN 梯度算法进行 路径规划。通过仿真实验与在 RoboCup 中型组机器人上的测试表明了该方法的有效 性。 关键字：路径规划，LPN 算法，动态信息模型 ，机器人足球世界杯 A LPN Path Planning Method Based on Dynamic Information Model Wang Jianzhong, Yin Yilong (School of Computer Science and Technology, Shandong University, Jinan 250100) Abstract. In this paper, we propose a new LPN path planning method based on dynamic information model. The purpose integrates obstacle dynamic information in planning method to have better performances in dynamic environments. Through analyzing the defects of original dynamic information model, we modify it and propose a new dynamic information model and integrate it into LPN-method to make path planning. Simulation experiments and tests in RoboCup middle-size robots show the effectiveness of the method. Keywords: path planning, LPN method, dynamic information model, RoboCup 1. 引言 路径规划是指得到一条从起始点到目标点的安全、无碰撞路径，它是全自主移 动机器人的关键任务之一。关于路径规划的方法在很多文献中都作了描述。典型的 算法有栅格法[1,2] [3] 、路标法、人工势场法 等，它们被广泛的应用于各种路径规划方 法中。 在很多情况下机器人面对的是动态环境，而动态环境中的路径规划更复杂，因 为随着时间的变化，周围的环境是不同的，需要频繁改变规划的路径以适应环境的 变化。RoboCup 比赛环境是一种高度动态和高对抗的环境，如果快速规划出一条合 理的能够避开对方机器人的运动路线就会提高战胜对方的几率。RoboCup 比赛的这 种性质使其成为一个良好的检验动态环境下路径规划算法的实验平台。 解决动态环境下的路径规划问题在一些文献中有过论述。主要分为两类：一类 是把静态环境下提出的标准路径规划算法[1,4]通过一定扩展或改变应用到动态环境 中。基本思想是在考虑环境变化的情况下每隔一时间间隔采样环境信息，这一时刻 不考虑障碍物的动态信息，利用障碍物静态情况下的快速路经规划算法得到相应的 规划路径。这样，不断的采样环境信息，重复规划路径，从而实现动态环境下的路 径规划。另一类是把障碍物的动态信息与规划算法相结合解决动态环境下路径规划 问题[5,6,8]。也就是说考虑障碍物的运动对路径规划的影响，使规划出的路径更具合 理性。由于用到障碍物的动态信息所以使用这类方法一个前提是能够对障碍物的动 态信息进行估计或预测。