机械毕业设计（论文）-巡线机器人的设计【全套图纸】.doc

目 录 第一章 绪论................................................................................................1 §1.1研究背景及意义......................................................................................1 §1.2架空线路巡线机器人与机器人仿真文献综述......................................2 1.2.1架空线路巡线机器人研究概况...............................................................2 1.2.2机器人仿真简介.......................................................................................6 §1.3本文主要内容..........................................................................................7 第二章 巡线机器人本体结构的设计与三维建模………………………..8 §2.1线机器人本体结构设计..........................................................................8 2.11方案要求....................................................................................................8 2.12总体结构...................................................................................................10 2.13柔性臂.......................................................................................................10 2.14驱动装置...................................................................................................13 2.15刹车制动装置...........................................................................................14 2.16手掌开合装置...........................................................................................14 §2.2器人的建模.............................................................................................15 第三章 巡线机器人机械手运动学分析......................................................18 §3.1引言........................................................................................................18 §3.2数学基础理论........................................................................................18 3.2.1刚体位姿的表示与齐次变换............................................................18 3.2.2机器人运动学方程的D-H表示法........................................................20 §3.3巡线机器人四自由度机械手运动学分析............................................22 3.3.1机械手的正运动学分析.......................