拟人控制二维单倒立摆.pdfVIP

拟人’控制二维单倒立摆” 张明廉孙昌龄杨亚炜 ● (北京航空航天大学自动控制系北京100∞3) ■ 要 本文应用拟^控爿思想．叠芷广义归约方法分析二壤单倒立擅系统结构并设计拦捌嚣得到非蛾性定 性控制俸．井矗皂备反馈增益系数的窟性关秉通过在缱调试实现定性控榭傩的■他井成琦控捌二肇单倒立I■鼍 定较之传统设计方洼报人拉错简便墨行且得到的控村曩具有较强的鲁棒性 关键词智雌制广义归约二雏翻立摆拟人 1．概述 众所周知．应用传统控制理论(包括经典与现代)，可为线性被控对象设计出完美的 控制系统，设计的依据是被控对象的线性数学模型．控制理论与人工智能相结合形成智能 控制理论后。设计控制系统不再依赖线性数学模型，结果也令人满意． 我们的研究目的旨在寻求一种全新的设计思路，使控制系统设计既摆脱线性系统的约 束．又无需烦琐的计算．我们在1993年提出了拟人控制思想并形成初步的理论框架．其突 出优点在于不拘泥于线性系统，设计中没有线性假设，不需要建立被控对象的数学模型。 控制律是根据被控对象的物理模型利用拟人方法直接得出的． ● 倒立摆系统是控制理论研究的典型被控对象，研究拟人控制自然也从控制倒立摆入手． 利用拟人控制，我们在1994年和1998年先后成功稳定了模拟式和数字式两种单电机控制 的三级倒立摆n·2翔，2000年初，叉成功稳定了旋臂式二维运动单级倒立摆． 第二节中简单介绍拟人控制方法；第三节中以单倒立摆为例，说明拟人控制的应用； 第四节详细讨论二维倒立摆拟人控制设计；第五节是关于拟人控制的小结与讨论． 2．拟人控制简介 拟人控制的核心是广义归约和拟人设计控制律．广义归约是人工智能理论中归约【4l方 法的引伸．所谓归约就是化简。也就是把待解决的复杂问题逐层分解成复杂程度较低的子 问题直至得到可以直接解决的本原问题．本原问题一经解决，各层子问题以致初始的复杂 问题均可逐—迎刃而解．本原问题之间可能存在耦合，耦合的影响可能不容忽视． 拟人方法设计控制律则是利用人关于被控对象的知识、控制中的直觉和经验，直接 形成控制律．拟人控制律设计流程图如下： 螭柬 田1报^智_№橱{殳计勰田 3．拟人控制应用简侧——维单倒摆控制律设计 为便于正确理解拟人控制思想及其应用，先以较简单的一维单级倒立摆为例加以说明． 图2(吐(b扮别给出一维单倒摆的结构和状态变量定义．其中摆杆铰接在小车上，电动机带 动小车在轨道上来回移动，使摆杆稳定在竖直位置．控制目标是： ·为倚单起见．我们把曾用术语“拟人智臆控制4改为。拟人控制4 ¨田象自蒜科学基金资助项目，教育部博士点基金资助项目 39 (1)使摆杆稳定在竖直位置； (2)小车回到零位． 3、l广义归约 ● 广义归约是拟人设计控制律的第一步。 鹫计甚 一维单倒摆控制问题的～种广义归约路径如 (a)结构 {b)状卷变量定义 图3所示。由广义归约得到一个本原问题集 图2一赡单级倒