四自由度冗余度机器人雅可比矩阵的建立.pdfVIP

第 卷第 期增刊 仪 器 仪 表 学 报 年 月 A $$# = 四自由度冗余度机器人雅可比矩阵的建立 倪受东 文巨峰 颜景平 东南大学机械工程系 南京 ! #$$%’ 摘要 雅可比矩阵在机器人的运动学及实时控制中具有重要地位 因此 机器人雅可比矩阵快速 准确的建立显得尤为重要 本文 ( ( ) * 运用一种新的求解机器人雅可比矩阵的方法 建立了作者们自行研制的 型冗余度机械人的雅可比矩阵 实际结果表明 这种 ( .# ( (