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第三章 线性系统的时域分析与校正习题及答案 已知系统脉冲响应，试求系统闭环传递函数。 解 3-2 设某高阶系统可用下列一阶微分方程 近似描述，其中，。试求系统的动态性能指标。 解 1) 2) 3) 3-3 一阶系统结构如图所示。要求系统闭环增益，调节时间s，试确定参数的值。 。 3-4 在许多化学过程中，反应槽内的温度要保持恒定， 下图（a）和（b）分别为开环和闭环温度控制系统结构图，两种系统正常的值为1。 解 （1）对（a）系统： 系统达到稳态温度值的63.2%需要10个单位时间； 对（b）系统：系统达到稳态温度值的63.2%需要0.099个单位时间。 （2）对（a）系统： 时，该扰动影响将一直保持。 对（b）系统： 时，最终扰动影响为。 3-5 给定典型二阶系统的设计指标：超调量0，调节时间 ，峰值时间，试确定系统极点配置的区域，以获得预期的响应特性。 解 满足要求的特征根区域如图所示。 3-6 电子心脏起博器心律控制系统结构如图所示，其中模仿心脏的传递函数相当于一纯积分环节。 解 （1） （2） 最大心速为 机器人控制系统结构如图所示, 试确定 参数值，使系统阶跃响应的峰值时间 s，超调量。 解 3-8 下图(a)所示系统的单位阶跃响应如图(b)所示。试确定系统参数，a和闭环传递函数。 解 由系统阶跃响应曲线有 系统闭环传递函数为 （1） 3-9 已知系统的特征方程为D(s)，试判别系统的稳定性，并确定在右半s平面根的个数及纯虚根。 （1） （2） (3) (4) (5) 解 （1） 系统稳定。 （2） 有2个正实部根。 （3） 有2个正实部根。 （4） 系统不稳定。 (5) 有3个正实部根,系统不稳定。. 解辅助方程得:s1=-1，s2=+1，由长除法得s3=+1+j2，s4=+1-j2 3-10 单位反馈系统的开环传递函数，试判断系统稳定性；若要求系统特征根的实部不大于，试确定k的取值范围。 解 （1）时系统稳定。 （2）系统特征根的实部不大于的k值范围为： 下图是船舶横摇镇定系统结构图，为增加船只的阻尼引入了内环速度反馈。 (1) 动力矩对船只倾斜角的传递函数； (2) 单位阶跃时倾斜角的终值不超过0.1，且系统的阻尼比为0.5，求、和应满足的方程。 解 （1） （2） 3-12 温度计的传递函数为，用其测量容器内的水温，1min才能显示出该温度的98%的数值。若加热容器使水温按10oC/min的速度匀速上升，问温度计的稳态指示误差有多大？ 3-13 某单位反馈系统的开环传递函数如下，试求系统的静态误差系数及输入信号分别为和时系统的稳态误差。 解 由静态误差系数法 时， 时， 时， 3-14 试确定图示系统中参数和的值，使系统对而言是II型系统。 解 此时系统开环传递函数为 当 ，，时，系统稳定。 3-15 设复合控制系统结构如图所示，试确定使系统在作用下无稳态误差。 解 3-16 设复合校正控制系统结构如图所示，其中N(s)为可量测扰动。若要求系统输出C(s)完全不受N(s)的影响，且跟踪阶跃指令的稳态误差为零，试确定前馈补偿装置Gc1(s)和串联校正装置Gc2(s)。 解 （1。 （2） 3-17 已知控制系统结构如图(a)所示，其单位阶跃响应如图(b)所示，系统的稳态位置误差。试确定和的值。 解 当时， 可得 当时， 可得 3-18 复合控制系统结构如图所示，图中，，，均为大于零的常数。 确定当闭环系统稳定时，参数，，，应满足的条件； 当输入时，选择校正装置，使得系统无稳态误差。 解 （1） 即可满足稳定条件。 2） 3-19 设复合控制系统结构如图所示。图中为前馈补偿装置的传递函数，为测速发电机及分压电位器的传递函数，和为前向通路环节的传递函数，为可量测扰动。 如果，试确 定、和Ｋ1，使系统输出量完 全不受扰动的影响，且单位阶跃响应的超调 量，峰值时间。 解 （1） （2） 3-20 设无零点的单位反馈二阶系统的单位