数字PID算法在喷雾机器人导航系统中的应用.pdfVIP

维普资讯 第3卷第 6期 潍坊学院学报 2003年 11月 V01．3 No．6 JournalofWeifangUniversity NOV．2003 数字PID算法在喷雾机器人导航系统中的应用 宋 健 (潍坊学院， 山东 潍坊 261061) 摘 要：本文介绍了喷雾机器人的工作原理和系统组成，并且通过导航系统的分析，设计 了数字PID控制 器。运行实验表明，控制系统工作稳定可靠，满足了喷雾机器人的功能要求。 关键词：喷雾机器人；导航系统；PID控制器 中图分类号：TP242．3 文献标识码 ：A 文章编号：1671—4288(2003)o6—0O4O一02 1 引言 加在驱动电动机上的电压可以认为是由两部分信号 电磁诱导式喷雾机器人是全 自动化的小型喷雾机械 ， 叠加而成。一部分是恒值电压 Uc，作用是保持一定的转 由四间埋设的电磁诱导线导航，在完全没有人工干预的情 速，改变 uc将改变机器人的移动速度 ；另一部分是控制器 况下。全 自动运行。不但能够改善操作者的劳动条件，而 的电压信号AU，作用是根据位置偏差信号Ue调节电动机 且提高了喷洒质量。 转速，通过改变轮子的速度，消除位置偏差，改变 △u，将改 在进行喷雾机器人 自动导航系统的设计中，核心问题 变机器人前进的方向，使机器人沿着诱导线前进。 是使机器人在允许的工作范围内，具有 良好的路径稳定跟 左电机驱动电压：IJI=Uc±AU 踪能力。实现这种功能虽然与许多因素有关，但首先必须 右电机驱动电压：Ur=Uct,~U 制定相应的控制策略，设计满足要求的控制器。 2 喷雾机器人导航系统的组成 喷雾机器人采用四轮差速转向式的机械机构，导航方 式选用电磁感应诱导式。机器人身上对称安装两个电磁 感应传感器，检测与埋线电缆的距离，其接收到的电磁信 号的之差，作为控制系统的输入信号，由单片机控制系统 对两台直流电动机的转速进行控制，通过左右轮的速度差 来实现转向，从而沿着预定的轨迹行走。 图2 系统控制原理框图 因此，通过分析可知，整个系统是 由惯性环节和积分 环节构成的二阶系统。传递函数可表示为 K ，、， 、 b。 丽 4 数字式PID控制算法 Y 4．1 PID控制原理 PID控制系统原理框图如图2所示。系统由模拟PID 控制器D(s)和被控对象组成。PID控制器是一种线性控 图 1 喷雾机器人行走示意图 制器，它根据输出量 Y(t)与给定量 r(t)构成的控制偏差： 3 导航系统结构分析 e(t)=r(t)一y(t) 在