机构分析与仿真中关键技术的研究.pdfVIP

广州大学学报(综台版) 第1l卷 第 2期 (总第 27期 ) ~ UP．NALOFGUANGZHOOUNIVER5rrY l997年 6月 机构分析与仿真中关键技术的研究 f一1【 ff2 索志坚 吴明华 ． —— ～ l；} 摘 要 升绍计算机辅助机构分析与仿真系统的若干美健技术 ．包括机构几何建模与统 ， 一 表选模型、运动学与动力学分析的统一建模方法，实体模型的快速消隐及干涉检验算法等。 美键词 机构 凸堡塞堡童垫 坌堑 动力学分析 消隐 干涉检查 在在机机构构设设计计中中，，机机构构运蠹动的设计彝瓿较为复杂，如募飞机起落落架架机机构构、装载载机机工工作作机机构构等等等等，， 这类设计往往包括各种复杂的运动学、动力学、结构可行性及优化的要求 ，尤其是空间机 构的设计更是如此。传统的机构设计主要采用模型实验和手工作图等方法，通过模型实验 检查设计对象结构的台理性 ，通过有关分析了解设计对象的性能品质。这种方法既费时费 钱，又缺乏柔性，有时更碓于实现设计 目标 。计算机辅助分析方法是解决复杂机构设计的 有教途径，受到普遍的重视[。 1 机构几何建模技术 进行机构分析与仿真首先要解决机构 的几何建模 问题。考虑到机构的运动特点 ，蕊 向机构的几何模型应该便于构造、信息量精 练、实用性强、修改灵活和管理方便 ，为此 ，设 计了机构系统装配结构的层次实体几何表示 方法 (}Ⅱ)9G)。该方法采用形体分割和积木式 拼装思想来构造面向机构的几何模型。形体 分割是将复杂机器零件分割成一系列简单 的 易于构造 的平扫体和旋转体两类基本体素． 而基本素则采用 B-rep描述来加以表达 ；积木 式拼装是把分割造好的基本体寮，按分割前 的位置关系重新装 配，并记录它们之 间的装 配关系。为便于调整形体的相互位置和方便 圈 1 机构几何装配的美系树 形体 的运动变换 ，设计 了三套坐标系：基坐标 系B，物相对坐标系 U和运动坐标系 V，称之为三坐标原理。这样，一个机构系统的几何 结构就可以用一棵对应的装配关系树加 以描述，见图 1。 l5 图 l中节点代表基本体素，节点 问的连线代表装配关系。任意节点 i的空间位置可由 下式给出(1) 且 一 晟一1·址 (1) 式 中晟一t为节点 i的基坐标系，*为节点 相对基的坐标变换。通过递归计算可 以得 出各节点的空间位置 。当图中节点 相对基节点作相对运动时，由 节点所牵连的一棵局 部装配树将一起随之运动 。 2 机构的统一模型表达及 自动定义 2．1 机构的统一模型 ． 机构的几何模型仅为机构几何层面 的表达 ，尚无法全面表达机构 内在复杂的运动关 系和拓扑关系 ，为此应设计机构的统一表达模型，以记录除几何信息之外的其它信息 。 图2表达了统一模型的基本概念。 图2 机构统一模型 它包括两部分 ：图和树。图表示机构的结构模型，它采用图形理论．记录机构基本元素 — — 运动副和构件之间的拓扑关系和属性；运动模型记录了与运动副相关的运动变量、特 性及变量间的约束关系 ；力学模型中记录了构件上的各种载荷、属性及约束关系。树是基 于机构的有向图并按最短路径原则形成的关于各个构件的集台，或称之为构件路径集合。 2．2 机构约束的统一表达 机构是一个复杂的几何、运动约束系统，采用矩 阵方法来描述构件 间的几何 、运动约束关系具有许 多优点[。 图3