机构学研究现状与展望.pdfVIP

第 23 卷 　第 2 期 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 Vol. 23 　№2 2002 年 6 月 J OURNAL OF TAIYUAN HEAV Y MACHIN ER Y INSTITU TE J un. 2002 ( ) 文章编号 :1000 - 159X 2002 02 - 0130 - 05 机构学研究现状与展望 陆凤仪 , 　徐格宁 (太原重型机械学院机电工程分院 ,太原 030024) 　　摘 　要 :本文综述了机构学的结构理论 ,常用机构 ,组合机构 ,生物机构学 ,机械动力 学 ,机构精度分析与综合的研究现状 ,并简述了机构学领域的发展趋势。随着科学技术和 现代产业革命的发展 ,机构学领域的研究 , 已经从传统机构发展到广义机构,这将推动现 代机构学的快速发展 ,使机构学在二十一世纪的科技发展中充满活力。 关键词 :机构学 ;研究现状 ;发展趋势 中图分类号: TH111 ; TH112 　　文献标识码 :A ( [1 ] 　　机构学在广义上又称机构和机器理论 简称机 对象的某些层次关系 。 ) 械原理 。机构学研究的对象目前仍以多刚体机械 系统为主 ,但柔性机构学的雏型已开始提出 ,机电 1 　研究现状 等多学科相结合的广义机构学的研究已引起人们 1. 1 　机构结构理论 的关注。机构是组成机器的基本单元。如凸轮机 在机构结构理论方面 , 主要是机构的类型综 构、齿轮机构和连杆机构等。从儿童玩具到产业机 合、杆数综合和机构自由度的介绍。利用拆副、拆 器人 ,从海洋开发的海底作业机械到登月行走机械 杆、甚至拆运动链的方法将复杂杆组化为简单杆 都要用到各种机构。机构学是以运动学和力学为 组 , 以简化机构的运动分析和力分析[2 ] ; 利用图论 主要理论基础 , 以数学分析手段,研究各类机构基 原理 ,把机构转化为矩阵符号标志 ,利用计算机识 本规律以及运动和动力分析与综合方法的学科 ,是 别方法 ,进行机构分类与选型 ; 利用机构结构的键 机械设计所依据的重要基础理论学科之一。它来 图方法 ,确定机构自由度和冗余度。研究满足拓扑 源于机械设计及制造的实践总结 , 同时机构学的研 结构要求的机构结构类型综合 ,如以单开链为基本 究 ,又为发展创造新的机械和改进现有机械的性能 单元的结构类型综合法[3 ] 、以回路为单元的结构类 提供正确有效的理论和方法。随着宇航技术、核技 型综合法[4 ] 等 ,利用拓扑图及其矩阵表示 ,这两种 术、海洋开发、医疗器械、工业机器人及微技术等高 结构类型综合法皆可由计算机自动生成。 新科学技术的兴起和计算机的普遍应用 ,极大的促 进了机构学的发展 ,创立了不少新理论和新方法 , 1. 2 　常用机构的运