毕业设计（论文）-基于模糊控制的直流伺服系统设计.docVIP

摘 要 以模糊控制为基础，一种用于直流伺服系统的PI和参数在线自调复整的复合模糊控制器。该控制器具有模糊控制的灵活性、适应性，同时又具有PI控制精度高的特点，可明显提高伺服系统的控制效果。利用MATLAB的SIMULINK和Fuzzy Toolbox实现了直流伺服模糊控制系统的计算机仿真。仿真实验表明，系统稳态精度高，动态响应速度快，超调量小，满足伺服系统的性能要求。 关键词：伺服系统 模糊控制论 控制器 仿真 Abstract based on fuzzy control, this paper puts forward a kind of used in the dc servo system of PI and the complex whole on-line parameter of the composite fuzzy controller. This controller has the flexibility and adaptability of fuzzy control, also has the characteristics of high precision PI control can obviously improve the servo system, the control effect. MATLAB Fuzzy Toolbox of SIMULINK realized and Fuzzy control system of dc servo computer simulation.Simulation results show that the steady-state high precision, fast response time, small overshoots, meet the performance requirements of servo system. Key words: servo system Fuzzy contro Controller Simulation 目 录 前 言 电力电子技术和计算机的高速发展使现代伺服系统与计算机相结合，对伺服系统的性能提出了更高的要求。传统的PID控制器具有结构简单、容易实现等特点，在伺服系统中得到了广泛应用，但传统的PID控制很难进一步提高伺服系统的精度和可靠性。模糊控制是以人的控制经验作为控制的知识模型，以模糊集合、模糊语言变量以及模糊逻辑推理作为控制算法的一种智能控制，它无需建立数学模型，是解决不确定性系统的一种有效途径。在模糊控制系统中，模糊控制器的性能在很大程度上取决于模糊控制规则的确定及其可调整性。目前，研究较多的是模糊控制调速系统，而对模糊控制伺服系统的研究还较少。鉴于此，本文设计了PI控制器和在线调量化因子、比例因子的复合模糊控制器，应用于伺服系统，使系统的控制性能得到明显改善。MATLAB软件具有图形交互式界面和优良的仿真环境，近年来广泛应用于控制工程计算和仿真。本文利用MATLAB软件对伺服系统进行了模糊控制和仿真研究，以便为实际设计提供根据。 第1章 模糊控制系统概述 1.1 模糊控制理论的产生的历史背景 传统的自动控制，包括经典理论和现代控制理论中有一个共同的特点，即控制器的综合设计都要建立在被控对象准确的数学模型(如微分方程、传递函数或状态方程)的基础上，但是在实际工业生产中，很多系统的影响因素很多，十分复杂。建立精确的数学模型特别困难，甚至是不可能的。这种情况下，模糊控制的诞生就显得意义重大，模糊控制不用建立数学模型，根据实际系统的输入输出的结果数据，参考现场操作人员的运行经验，就可对系统进行实时控制。 自1965年LA.Zadeh教授提出了模糊数学理论，模糊理论开始发展起来。1974年，Mamdani在蒸汽发动机上成功地运用了模糊控制，开始了模糊控制的应用阶段。模糊控制实际上是一种非线性控制，从属于智能控制的范畴。由于模糊控制不要求知道被控对象的精确数学模型，而且鲁棒性强，根据实际系统的输入输出结果数据，参考现场操作人员的运行经验，就可对系统进行实时控制，使得模糊控制得到了迅速发展，广泛地应用于工业、家用电器、机器人等许多领域。 1.2 模糊控制具有的突出特点 　　模糊控制是一种基于规则的控制，它直接采用语言型控制规则，出发点是现场操作人员的控制经验或相关专家的知识，在设计中不需要建立被控对象的精确的数学模型，因而使得控制机理和策略易于接受与理解，设计简单，便于应用。 　由工业过程的定性认识出发，比较容易建立语言控制规则，因而模糊控制对