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3.线性系统时域性能指标 结论： * 自 动 控 制 理 论 第三章 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学信息工程学院 * 自动控制理论 方框图 CHANG’AN UNIVERSITY 长安大学信息工程学院 时域分析法概述 1.时域法的作用和特点 时域法是最基本的分析方法,是学习复域法、频域法 的基础. (1) 直接在时间域中对系统进行分析校正，直观，准确； (2) 可以提供系统时间响应的全部信息； (3) 基于求解系统输出的解析解，比较烦琐。 2.时域法常用的典型输入信号 稳:( 基本要求 ) 系统受扰动后能回到原来的平衡位置 准:( 稳态要求 ）稳态输出与理想输出间的误差(稳态误差)要小 快:( 动态要求 ) 过渡过程要平稳，迅速 齐次微分方程的通解c1(t)与系统结构参数及初始条件有关，而与输入信号无关，是系统响应的过渡过程分量，称为暂态响应或自由分量。 非齐次微分方程的特解c2(t)通常是系统的稳态解，它是在输入信号作用下系统的强迫分量，取决于系统结构参数及输入信号的形式称为稳态分量。 单位阶跃响应与单位脉冲响应 单位阶跃响应：如给定输入r(t)为单位阶跃函数,系统的输出即为单位阶跃响应，一般用h(t)表示。 单位脉冲响应：如给定输入r(t)为单位脉冲函数,系统的输出即为单位脉冲响应，一般用g(t)表示。 单位脉冲响应 单位阶跃响应 求导 单位阶跃响应的特点： 阶跃输入对系统来说是最严格的工作状态，如果系统在阶跃作用下的动态性能满足要求，系统在其它输入信号作用下，其动态性能一般满足要求。 单位脉冲响应的特点： 系统的脉冲响应中只有暂态响应，而稳态响应总是为零，也就是说不存在与输入相对应的稳态响应。所以系统的脉冲响应更能反映系统的暂态性能。 评价系统时域性能的标准： 稳定性、稳态特性、暂态特性 。 一、稳定性 假设当输入为单位阶跃函数时， 系统的输出如图所示 3.2 控制系统的时域响应的性能指标 C(t) r(t) 1 0 t C(t) 0 t C(t) 0 t C(t) 1 0 t C(t) 1 0 t 1、控制系统正常运行的必要条件是必须是稳定的。 2、线性控制系统的稳定性与输入量无关，完全由系统的结构和参数决定 。 系统的阶跃响应: 1.强烈振荡过程 2.振荡过程 3.单调过程 4.微振荡过程 时间响应 稳态响应 瞬态响应： 系统在某一输入信号作下，其输出量从初始状态到进入稳定状态前的响应过程。 三、动态性能指标 评价系统快速性的性能指标 最大超调量 Mp：响应曲线的最大峰值与稳态值之差。通常用百分数表示： 振荡次数 N： 在调整时间ts内系统响应曲线的振荡次数。实测时，可按响应曲线穿越稳态值次数的一半计数。 评价系统平稳性的性能指标 控制系统在外部扰动作用下偏离其原来的平衡状态，当扰动作用消失后，系统仍能自动恢复到原来的初始平衡状态。 注意：以上定义只适用于线性定常系统。 一、稳定性的基本概念 3.3　线性定常系统的稳定性 (c)不稳定 注意：稳定性是控制系统自身的固有特性，取决于 系统本身的结构和参数，与输入无关。 (b)稳定 (a)外加扰动 (1)大范围稳定 不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能够恢复到原有的平衡状态。 (a)大范围稳定 讨论稳定性的几种情况 (2)小范围稳定 (b)小范围稳定 (c)不稳定 (3)不稳定 (4)临界稳定 若系统在扰动消失后，输出与原始的平衡状态间存在恒定的偏差或输出维持等幅振荡，则系统处于临界稳定状态。 注意：经典控制论中，临界稳定也视为不稳定。 系统特征方程的根全部具有负实部， 即:闭环系统的极点全部在S平面左半部。 注意：稳定性与零点无关 S平面 系统特征方程 二　稳定的充要条件