基于移动信标的无线传感器网络混合节点定位算法.pdfVIP

基于移动信标的无线传感器网络混合节点定位算法 基于移动信标的无线传感器网络 混合节点定位算法木 A HybddLocalizationAlgorithm Basedon MobileBeaconsforW irelessSensorNetworks 李 硕 姚建明 陈维克 李文锋 (1湖南工业大学 机械工程学院，株洲 412000； 2武汉理工大学 物流工程学院，武汉 430063) 摘 要：节点定位是无线传感器网络中的关键技术之一。本文在采用装备有 GPS装置的移动信标的基础 上，提出了加权质心定位方法和Unscented—KF滤波组合定位算法。算法首先利用加权质心定位方法，获得无线 传感器网络未知节点的初步位置，再用Unscented—Kalmanfilter进一步提高定位精度。算法可以实现传感节点的低 成本定位，容易达到很高的定位精度、可实现分布式定位计算。仿真结果显示，与算法较常用的极大似然估计相比， 未知节点的定位精度有较大的提高。本算法定位过程中节点间无通信开销，计算量小，节省了宝贵的节点能量。在 本文中算法是基于RSSI测距方式，它还可应用于TDOA，TOA等基于测距的定位算法中，具有较普遍的应用意义。 关键词 ：无线传感器网络 节点定位 移动信标 极大似然估计 DOI：10．3969／j．issn．1007—080X．2010．05．O11 Abstract：Localization ofnodesisa keytechnology forapplication ofwirelesssensornetwork．We proposea hybridlocalizationalgorithm basedonmobilebeacons，suchasmobilerobotsandUVA，whichareequippedwithGPS forwirelesssensornetworks．Thehybridalgorithm combinesweighted centroid 1ocalizationmethodwithUnscented- Kalmanfilter．Firstly，thealgorithm getsaninaccuratepositioncoordinationofanodebyweightedeentroidlocalization method．Then thealgorithm achievesan accurate localization ofthenodebyusingUnscented-Kalman filter．This algorithm is low—cost，distributed and can achieve higher accurate than maximum likelihood estimation in our simulation．Nocommunication isneeded between nodeswhilepositioning，SO wesay itisenergy efficient,In this paper，thealgorithm isbasedonRSSI．Infact，thealgorithm can beappliedtootherlocalizationalgorithm whichis basedonrange—basedmethod，suchasTDOA，TOA．Soitcanbeappliedtomanyapplications． Key words：wirelesssensornetworks localization beaconnode maximum likelihoodestimation 0 引 言 对某类应用环境 。无线传感器网络节点 自身定位 问 目前 ，国内外 已发展 了许多算法和系统 ¨． ，来 题的关键是：在定位成本和定位精度之间找到一个 解决节点自身定位问题。但是，每种算法通常只针 平衡点。近几年 ，基于移动信标的节点定位研究成 基金项 目：湖北省 自然科学基金 (2006ABA314