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球罐焊接机器人控制器及程序设计分析.pdf
第 卷第 期
机器人 ΡΟΒΟΤ ∂
年 月
文章编号222
球罐焊接机器人控制器及程序设计分析Ξ
薛 龙 焦向东 蒋力培 李明利
北京石油化工学院机械工程系
摘 要 介绍了焊接机器人的工作原理及采用的 可编程控制器 就其控制系统构成 硬件接口 软件程
≥2 ! !
序设计等要点进行了详细分析 工艺实验与实践证明 该系统工作稳定可靠 跟踪精度高 满足球罐自动焊要求
关键词 焊接机器人 自动跟踪 控制器 球罐
2
≥
中图分类号 ×° 文献标识码
ΑΝΑΛΨΣΙΣΟΦΧΟΝΤΡΟΛΛΕΡ ΑΝΔ ΠΡΟΓΡΑΜ
ΔΕΣΙΓΝΟΦΣΠΗΕΡΙΧΑΛΤΑΝΚΩΕΛΔΙΝΓ ΡΟΒΟΤΣ
2 2 2
÷∞ ÷
2
Βειϕινγ Ινστιτυτεοφ ΠετρολχηεμιχαλΤεχηνολογψ
2
Αβστραχτ × ≥ 2
∏ × 2
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∏∏√
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2
Κεψωορδσ ≥
1 引言Ιντροδυχτιον 内外的纵缝和环缝的多层多道焊接与现在多数用
户使用的自动焊接设备相比该设备具有两点突破
随着我国石油 化工等行业的发展 所需球 储
!
第一 它摆脱了轨道 实现了无轨道自由爬行 第二
罐不仅在数量上不断增多 容积不断增大 而且在制
它解除了焊工实时用肉眼跟踪焊缝并调整焊枪左右
造质量方面要求不断提高 焊接作为球 储 罐制造
中极为重要的
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