基于虚拟双目视觉的电器电磁机构三维动态测试研究.pdfVIP

福建·漳州 兰太寿，李炜荣，刘向军 (福州大学电气工程与自动化学院，福州350108) 摘要：对电器电磁机构进行准确的动态测试是电器优化设计的基础。由于电器电磁机构动态过程的复杂性及受研究 方法、测试技术和条件的限制，过去对电器电磁机构动态特性的测试是二维的，而三维图像具有空问真实感，能够 更全面、真实地反映电磁机构的动作过程，因此有必要对电磁机构进行三维动态测试。本文利用两面成一定角度的 平面镜与一台高速摄像机相结合组成虚拟双目视觉测试系统，提出利用光学非接触式三维测试方法对电器电磁机构 进行三维动态特性测试。采用虚拟双目视觉的原理，标定了高速摄像机的内部参数和外部参数，利用三维重建描绘 Plus 出了磁保持继电器衔铁的三维动态特性曲线，通过3D测试验证了方法的可行性。文中提出的基于Image—Pro 图像处理的特征点检测和提取方法，极大地简化了立体匹配的约束条件和算法难度。 关键词：平面镜：高速摄像机：虚拟双目视觉；电磁机构：三维动态测试 1引言 显然成本太高，且在动态测试时两台相机必须 保持高度同步，否则必将引入较大的误差甚至 电磁机构作为电磁式电器的主要组成部分 导致测量失败。随着双目视觉技术的发展，越 之一，起着电磁能与机械能的转化作用，其动 来越多研究者采用光学元件与单台相机结合或 态特性可以描述电磁式电器实际的工作过程与 利用单台相机旋转的方式组成虚拟双目视觉系 状态变化，对电磁式电器的性能及可靠性起着 统【1卜1sI。如文献[12j将物体放在旋转的平台上， 决定性的作用。因此，电磁机构的动态特性研 利用单台相机实现了三维测量。文献[13．15】则 究对电磁式电器的优化设计具有重大的意义 采用不同的光学元件如凸面镜、凹面镜、双棱 uJ。寻求准确而快速的动态特性测试技术，尤 镜、平面镜等与单台相机结合实现三维测量。 其是三维动态特性测试技术成为亟待解决的问 其中，文献[12—13]都只针对静态场景进行测量。 题。 文献[14]并1J用双棱镜观测了昆虫的三维运动， 空问三维测试技术通常包括接触式和非接 但受双棱镜成像原理的限制使得拍摄区域较 触式两大类，其中接触式测量最常用的是三坐 小；文献[15JN用平面镜成像原理对小球的圆 标测量机，它具有灵活性强，测量精度高等特 周运动进行了动态测量，但是每帧动态图片的 点12J。但是其刚性测头与被测物之间需要一定 采样时问需要67ms，且三维重建结果误差较 的接触压力，不仅难以控制，而且容易对接触 大。由于本文所研究的磁保持继电器动作时问 表面造成损坏，对无法触及的表面更是无法测 只有十几毫秒，且运动行程只有几毫米，因此 量。双目立体视觉作为一种新型的非接触式测 磁保持继电器的动态特性测试必须具有极高的 量技术，具有速度快，精