步进电机高分辨率自适应细分控制的研究.pdfVIP

第44卷 第4期 徽 电机 Vo1．44．No．4 ADr．2011 步进 电机高分辨率 自适应细分控制的研究 姜 平 ，王明渝 陈再秀 (1．重庆大学 输配电装备及系统安全与新技术国家重点实验室， 重庆 400044；2．四川理工学院，自贡 643000) 摘 要：该文提出了一种新的步进电机细分控制函数的生成算法 一修正卡尔曼法，该方法首先利用先验知识，将已 知混合式步进电机的高分辨率细分控制曲线作为基本控制曲线，再利用改造后的卡尔曼算法公式 ，对该曲线进行动 态优化更新 ，解决了不同系统中步进 电机的恒力矩均匀细分驱动 自适应调控的难题。扩大 了细分驱动 电源的适 应面。 关键词：步进 电机；细分控制函数 ；卡尔曼滤波算法 中图分类号：TM383．6 文献标志码 ：A 文章编号：1001—6848(2011)o4—0o57—03 StudyonAdaptiveControlofHigh DifferentiatingRateFineforStepM otor JIANG Ping ．WANG Mingyu ．CHENG Zaixiu f1．StateKeyLaboratoryofPowerTransmissionEquipmentSystemSecurityandNew Technology(ChongqingUniversity)，Chongqing400044，China； 2．SichuanUniversityofScienceEngineering，ZigongSichuan643000，China) Abstract：A new algorithm hasbeendevelopedwhich iscalled “modified Kalmanalgorithm ’’forthefine controlfunctionofthestepmotor．Onebasiccontrolfunctionforhighdifferentiatingratefineofthestepping motorwasgivenbythewayofPrioriknowledge，andwasUpdateddynamicallybythewayofmodifiedKal— manalgorithm presentedbyauthor．Theproblem oftheconstantmomentevenfinedrivingofstepmotorin differentsystems，hasbeensolved．Thismethodisvaluable． Keywords：stepmotor；finecontrolfunction；kalmanfilteringalgorithm 如何将该改造后的卡尔曼算法用于细分 电流的自适 0 引 言 应调控 。 为了避免步进 电动机的低频震荡，同时提高控 1 步进电机细分的控制策略 制精度 ，常采用细分控制技术 。 目前多用微处理器 将数控系统传来的步进脉冲转换为细分控制函数， 工程中的细分控制 函数是很难找到一种统一而 再用它来控制定子绕组 中的励磁 电流 比例 ，产生逐 简便的函数表达式，只能采取近似 的方法，在精度 步旋转的磁场矢量，使转子分多步均匀的完成每一 要求不太高的情况下，采用 已知 的函数波形进行近 个步距角运动。然而 ，而系统状态 (步进 电机 的类 似 ，如正余弦形 (混合式步进 电机)、阶梯形 (反应 型、运行状态 、驱动 电源等