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四自由度喷涂机器人的运动学分析.pdf
第 卷第 期
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开发与创新
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年 月 9(;(,CDS(:+ T /::C;*+C: C$ S*E):(K T (,(E+E*, DC%E+P ./0-+#!!1
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四自由度喷涂机器人的运动学分析
杜 亮 张 铁
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华南理工大学 机械工程学院 机器人研究所 广东 广州 83!I
摘 要 通过讨论一种喷涂机器人的运动学建模的问题 利用 等人提出的代数解法对其各关节角和喷
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枪之间的关系进行了计算 得出了简化的运动学逆解的代数解 并在此基础上对机器人结构进行
分析! 给出了在插补过程中选择最优的逆解的方法
# # # #
关键词 喷涂机器人 喷枪 运动学 正解 逆解
中图分类号 M05I5 文献标识码 - 文章编号 35F!!RO (5R ) 3F53FO
发表了一篇指引后人对机器人进行建模的标准方法!
! 引言
9(:*;+F=*+(:?(’ G9F=H 模型是表示对机器人连杆和
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年代随着传感技术和工业自动化的发展 工业机 关节进行建模的一种非常有效的方法
! #
器人开始用于喷涂领域! 例如美国的$%’( 公司和德国 我们所研究的喷涂机器人有四个关节组成! I 个全
为旋转关节!
为 自由度机器人 针对所设计的机器人
的)*+(, 公司以及总部设在瑞士的-.. 公司等都生产了 I
结构建立基于 法则的数学模型 法则 用齐
各种型号
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