一种新型的关节履带式移动机构及其特性研究.pdfVIP

掌木交；赢 理论 ，研发 ，设计 ，制造 瓣 一 种新型的关节履带式移动机构及其特性研究 陈文 】2『， 聂佳力 ，， 赵朝阳 ， 孙斌 ， 毛立民 (1．中烟机械技术中心有限责任公司，上海 201206；2．东华大学 机械工程学院，上海 200051 3．中国电子长沙湘计海盾科技有限公司，长沙 410007) 摘 要：针对现有的关节式移动机器人在越障以及姿态调整上存在的不足 在东华大学变位四履带足行走机构专利的基 础上，自行设计研制了一种新型的关节履带式机器人行走机构，通过确立该机器人的越障高度与车体参数之间的关系，并 与传统的机器人行走机构进行比较，证明了该行走机构具有很强的越障和姿态调整能力，目前该机构已成功获得专利。 关键词：关节履带式移动机器人，姿态调整，越障，稳定性 中图分类号：TP242．3 文献标识码：A 文章编号：1002—2333(2009)04-0097—03 Perfor·manceAnalysisofaNew Joint—。TrackedMobUeRobotwithFourTrackedFeet CHENWen2，NIEJia-li~,ZHAOZhao-yang~, SUNBin，MAOLi-min (1．TechniqueCenterofChinaTobaccoMachineryCo．Ltd，Shanghai201206，China；2．CollegeofMechanicalEngineering，DongHua University，Shanghai200051，China；3．ChangshaHaidunScienceandTechnologyCo．Ltd，Changsha410007，China) Abstract：TheanalysisofclimbingobstaclecapabilityoftheArticulated trackmobilerobotwith fourtracked feet， whichwasdevelopedbyDonghuaUniversity，ispresented．Therelationsbetweenroverparametersandperpendicular climbing obstacle heightisgiven．The comparison between thismobilemechanism and generaltracked mobile mechanism isalso discussed．Itapprovesthatthismobilemechanism hasgreatsuperiorityin climbingobstacleand stabilitywhenclimbing． Keywords：joint-trackedmobilerobot；obstaclenegotiation；posturecontrol；stability 履带式、轮式、步行式移动机构是 目前人们研究最 立控制每条摆腿的摆动；另外用2个直流电机分别驱动 多、应用最广泛的3种移动机构 ，然而当这 3种移动机构 越障机器人左右两侧的履带轮，利用同步齿形带传动装 单独使用时都存在很大的局限性。轮式移动机构仅限于 置进行传动以保证前方驱动轮与后方从动轮速度一致， 在相对平坦、坚硬的路面工作，柔软的路面可能会产生打 然后通过摆腿外侧的同步带传动到履带足，带动履带足 滑或沉陷；步行式移动机构的结构和控制系统比较复杂， 的转动，从而驱动整个机器人行走。 行走速度较慢，而且相关技术也不大成熟；履带移动机构 图 1中，机器人 也存在一些缺陷，在传统的设计中都采用两条履带，传统 本体 1，主要装载移动 的双履带式移动机构由于受到履带机构的限制，其跨越 机器人的控制系统和 障碍物高度与履带轮的直径以及履带与地面的接触长度 各种设备。其中摆腿 有关。为了解决这一问题，多种基于履带、轮、摆腿式复合 机构3可以