RT-Linux在工业机器人控制系统中的实时性研究.pdfVIP

第 3O卷第 1期 湖 北 工 业 大 学 学 报 2015年 O2月 V0I．3ONO．1 JournalofHubeiUniversityofTechnology Feb．2O15 [文章编号]1003—4684(2015)01—0069—04 RT—Linux在工业机器人控制系统中的实时性研究 刘金铁 ，张 哲 ，叶方平。 (1武汉软件工程职业学院，湖北 武汉 430205 2华 中科技大学，湖北 武汉 430074；3湖北工业大学机械工程学院，湖北 武汉 430068) [摘 要]从硬件和软件两方面阐述机器人控制系统在实时性上的要求，并以RT—Linux系统为软件平台，采用模 块化的软件设计方法，利用PC技术、现场总线技术 以及多传感器技术，研究开放式工业机器人控制系统的问题。 经实验验证 ，该系统具有较好 的实时性 。 [关键词]工业机器人 ；嵌入式 RT—Linux；实时性 [中图分类号]TH242．2 [文献标识码]：A 机器人的实时控制 由于其功能单一和计算能力 和速度脉冲数 ，将脉冲数与编码器反馈的脉冲数进 差 ，在实际应用 中难 以保证。人们总希望机器人 的 行比较 ，并将差值送到 比例控制器进行 比较并进行 控制系统在某种程度上选择特定的内核模块 ，而将 增益调节 ，再将调节的脉冲数送到偏差计数器 ，经过 不用的部分去掉，以减少其体积，适应市场变化和不 数模转换为电压值，发送给伺服驱动器 ，最终实现对 同的任务需求 ，从根本上解决体积和功能的矛盾[1]。 各个伺服电机的实时控制 。设计硬件系统体系结构 本研究以传统工业机器人为对象，开发 了工业机器 见图 1。 人实时控制平 台，并验证了平台的实时性 ，为实现基 运动控制库函数 上位机 编程示教盒 于视觉技术的机器人搬运 、分拣等实时控制作业打 PC—CAN总线适配卡 下基础 。 RS485 转RS422 DSP控制卡 l lDSP控制卡 I lI／O控制器 1 机器人控制系统的硬件组成 控制：~：LF2407AlJ控制器LF2407AlJ用户扩展I／0 伺 伺 伺 伺 伺 伺 本研 究采用美 国 TI公司推 出的 DSP芯片 服 服 服 服 服 服 TMs32oLF24o7A作为 电机控制芯片 ，其 内嵌 的 放 放 放 放 放 放 大 大 大 大 大 大 CAN控制器是一个完 全的 CAN控制器，每个 器 器 器 器 器 器 TMS320LF2407A器件都包括两个事件管理模块