三轴标定转台的指向误差建模与仿真分析.pdfVIP

第 6期 (总第 187期) 机 械 工 程 与 自动 化 NO．6 2014年 12月 MECHANICAI ENGINEERING AUT0MAT10N Dec． 文章编号：1672—6413(2014)06—0147—03 三轴标定转台的指向误差建模与仿真分析 李 凡，朱国力 (华 中科技大学 机械科学与工程学院，湖北 武汉 430074) 摘要 ：为提高盾构导 向测量系统的标定精度 ，探讨 了影响其标定设备三轴转 台指 向精度 的因素 。基于多体系 统理论 ，结合该转台的结构和运动特点，描述 了系统的拓扑结构，建立 了三轴转 台指 向误差的数学模型。在 此基础上 ，通过仿真，详细分析 比较 了各误差项对转台指 向精度 的影响，为三轴转 台的精度设计、误差分配 以及误差补偿奠定 了基础。 关键词 ：三轴转 台；指向误差 ；误差建模 ；误差仿真 中图分类号：TP391．7：TU62l 文献标识码 ：A 0 引言 框轴上的设备为4号，得到三轴转台的多体系统拓扑 盾构法是地下隧道施工的主要方法，为确保隧道 结构 ，如图2所示 。 的贯通精度 ，盾构 自动导向技术得到普遍应用 。由华 中科技大学开发的激光法盾构导 向测量系统，利用透 镜和CCD红外成像技术测量盾构机 的方位角姿态，利 用双轴倾角仪测量盾构机 的俯仰角和滚动角姿态，具 有快速、稳定和测量精度高等特点口]。测量原理 以 CCD相机的姿态作为输出基准，要求双轴倾角仪的姿 态必须与 CCD相机 的姿态严格对齐 ，但二者间安装装 图 1 三轴转 台机械结构 图2 三轴转 台多体系统 配误差 的客观存在，制约着导 向系统 的整体测量精 示意图 拓扑结构 图 度 ]。因此 ，必须在导向系统投入使用前 ，对这一误差 1．2 误 差描 述 进行标定和补偿 ，并测试导向系统的整体性能和精度 。 三轴转台作为姿态测量系统 的标定设备 ，在精度 三轴转台作为该导 向系统的标定和测试设备 ，其姿态 设计时主要考虑其指向误差 。指向误差是指 固连在转 指 向精度需优于待标定系统的测量误差。本文将分析 台内框轴系上的单位 向量 (即所测设备 的参考轴)，经 转 台的结构和运动特点，建立指 向误差的数学模型，并 过三轴转动后，预期指 向与实际指向之间的角度偏差 通过仿真，分析比较各项误差对指向精度 的影响程度 ， 实际上是一种空间角度误差_l4]。针对三轴转台进行误 从而为转台的精度设计、误差分配和补偿提供理论依据。 差建模 时，主要考虑垂 直度误差 、倾角 回转误差 1 三轴转台指向误差建模 (Wobble)和位置误差 3个类别的误差 ]，该模型包括 1．1 拓扑结构 的误差参数如表 1所示 。 该盾构位姿测量系统标定所使用的立式三轴转台 表 1 三轴转 台误差参数 如图 1所示 ，其有一条明显的结构主线 ：基座一外框轴 垂直度误差 倾角 回转误差 位置误差 系(方位轴)一 中框轴系 (俯仰轴)一 内框轴系 (横滚 外框轴 E0’￡，O 818y1 轴)一标靶设备 。可 以看 出，在拓扑结构上 ，三轴转 台 中框轴 EYl 文2，2 2 内框轴 e2 ＆3，3 3 是一种典型的链式