主从机器人双向伺服控制方法研究.pdfVIP

16／41 长春工程学院学报(自然科学版)2010年第11卷第3期 1堑堕!!!!：!!!! Inst．Tech．(Nat．Sci．Edi．)，2010，V01．11．No．3CN22—1323／N 68—72 J．Changchun 主一从机器人双向伺服控制方法研究 张祝新 (长春工程学院工程训练中心，长春130012) 张祝新，1986年毕业于东北大学，获学士学位；1996年3 月获得东北大学硕士学位；2009年获得吉林大学博士学位。 现为长春工程学院工程训练中心主任、校学术委员、教授，吉林 省金工专业委员会副理事长。多年来一直从事液压与气压传 动、液压伺服控制、电动伺服系统、工程机器人系统、主从机器 人l临场感系统、工程机械节能控制、工程机械混合动力系统等 方向的教学与科研工作。在课程建设和教学工作中，作为第一 责任人的《液压与气压传动》课程，2003年被评为校级及省级 优秀课，2006年被评为省级精品课。主持和参加科研、教研课 被评为长春工程学院“优秀教师”、2008年获得长春工程学院“教学质量一等奖”、2008年“应式型本科液压与 气压传动课程的教学建设与实践”获得教学成果一等奖，1999年获得“宝钢教育基金优秀教师奖”，2007年被 评为吉林省高校第三届教学名师。 摘 要：设计了液压伺服主、从机器手，并对力觉双 理开发利用，高温、高压、强辐射、窒息等极限环境的 向伺服控制算法进行了研究与实验。由于零开口对 作业将经常遇到；又如地震和火灾现场的抢险作业， 称伺服阀的结构特点使得主机器手控制力不能直接 核电站的保守作业等，在这种人们难以靠近和非常 驱动本身执行器，而需要主机器手控制力信息通过 危险的场所，由处在安全场所的操作者操纵机器进 控制器来间接驱动，这一过程必然影响控制系统的 入危险的场所进行远距离操作，这种操作方式正作 响应速度。通过采用主、从机器手的力偏差信号控 为一种有效手段被开发利用[1]。临场感技术作为有 制从机器手，用主一从机器手的位置偏差信号控制 效的远距离操作作业的手段，是目前研究的热点[2]， 主机器手的力觉反馈。这种新控制策略改变了从机 临场感主要包括视觉、力觉临场感等。在主一从遥 器手跟随主机器手，主机器手感受从机器手力的常 操作系统中，视觉临场感可以为遥操作提供大部分 规控制模式，提高了主一从控制系统的响应速度，并 信息，对操作者认识操作环境有很大的帮助。但是 可根据主机器手对从机器手的跟随来判断从机器手 当机器人与环境相互作用时，如果仅提供视觉图像 是否出现干涉等，对力感觉机器人双向控制理论研 信息，操作者不能从中获得与环境接触的真实感受， 究与实践有一定的借鉴作用。 此时只有在力觉临场感的指导下，操作者才能完成 关键词：力反馈机器手；电液伺服控制系统；力觉临 复杂和精细的作业任务。遥操作系统的实验还表 场感；双向控制策略 明，力和接触感觉的反馈可以大大提高遥控作业的 中图分类号：THl37 文献标志码：A 效率。由此可见，力觉临场感能给主一从遥操作系 文章编号：1009-8984(2010)03-0068-05