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·70 · 《机床与液压》2004.No.11 一种简化的机器人运动学分析方法及其仿真研究 付永领，张桂英，李 军 (北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100083) 摘要:Pb-211是一种用于喷漆、装配、绘画和教学研究的6自由度液压机器人。本文为其建立了D-H坐标系，并 对其进行了正向运动学分析，采用Ulrich二步迭代法和Paul变量分离法相结合的方法解决了逆运动学的问题，建立了典型 关节型机器人的正、逆向运动学求解算法，这种方法可简化解析计算，加快迭代速度，同时求得的解具有实用性，可用于 实时控制。仿真研究证实了以上结论。 关键词:机器人;正向运动学;逆运动学;仿真分析 中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1001-3881(2004)11-070-3 ASimpleKinematicsAnalysisMethodanditsSimulationResearchonaJointRobot FUYong-ling,ZHANGGui-ying，LlJun (SchoolofAutomationScienceandElectricEngineering,BeijingUniversityofAeronautics andAstronautics，Beijing100083，China) Abstract:Awaywaspresentedtoanalyzeinversekinematicsofjointrobot.FirstlyD一Hsetofcoordinateswereestablishedof ahydraulicdrivenrobotwith6DOFandit’sforwardkinematicsproblemsweresolved.Thencombiningwithiteratedalgorithmand separatingvariablesalgorithm,theinverseproblemsofthePb一211robotweresolved.Thismethodcanreducethecomputerswork- load,savetimeandeduceusefuljointvariablesandisprovedtobeefficaciouswithMATLAB. Keywords:Robot;Forwardkinematics;Inversekinematics;Simulation 0 引言 Pb-211机器人的正向运动学建模 运动学分析是机器人动力学、轨迹规划和位置控 1.1 Pb-211机器人坐标系的建立 制的重要基础。机器人运动学中有两类基本问题:一 类是给定杆件几何参数及各关节转角向量。二(oil 氏，…，o,,)(N为机器人的自由度数)，求此时末端 执行器相对于参考坐标系的位置与姿态，即 “正向 运动学 (Forwardkinematics)”问题;另一类是给定 杆件几何参数及末端执行器相对于参考坐标系的期望 位置与姿态，求对应于这个位置与姿态的全部关节转 角向量。二(oil仇，…，氏)，即 “逆向运动学 (In- 图1Pb一211机器人的D一H坐标系 versekinematics)”问题。正向运动学的解是唯一的， 目前，多数机器人的正向运动学模型均采用4x 但逆向运动学的解是复杂的，而且具有多解性。 4齐次变换矩阵来描述，其中最为常用的一种方法是 Pb-211机器人是我校引进的保加利亚机器人， 由Denavit和Hartenberg于1955年提出的D一H参数 该机器人为液压驱动的6自由度关节型操作机器人， 法[3]。这种方法以矩阵代数来描述和表达机器人各杆 每个关