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一种基于光电编码器双路测量间距的方法 冯娟(1) ， 史智兴 （2） ， 曾立华（1） (1.河北农业大学机电工程学院 ;2.河北农业大学信息科学与技术学院，河北 保定，071001) 摘 要：为了削弱传统五轮仪法测量结果受地表情况的影响，提出了一种基于光电编码器双路 测量间距的方法。结合自制的行进装置，把单片机系统采集到的位置信号作为外部中断信号， 用来控制计数两路编码器脉冲信号的启停，并利用归纳出的算法得出两个位置信号间的距离。 关键字：五轮仪法 光电编码器 算法 中图分类号：TP212 文献标识码：A A New method of Measuring distance Based on Photoelectric Encoder from two routes (1) (2) (1) Feng Juan ,Shi Zhi-Xing ,Zeng Li-Hua (1.College of Mechanical and Electrical Engineering;2.College of Information Science and Technology ,Agricultural University of Hebei ,Baoding, Hebei, 071001) Abstract :In this passage,a method has been introduced which used to measure distance based on photoelectric encoder from two routes ,In order to weaken traditionary fifth wheel method’s influence from the earth’s surface .with the self-made traveling device ,it needs single-chip microprocessor system collecting position signal as external interrupt, so as to control Count’s startup and stop from two-routes pulses. Eventually ,the distance of two position signals can be get according to inductive algorithm. Keywords : Fifth wheel method, Photoelectric encoder , Algorithm 一、引言 五轮仪法是在被测车辆上安装转动灵活、与地面以一定压力可靠接触的第五轮（测量拖 拉机速度时也常直接以拖拉机的前轮当作第五轮）。车辆移动时，地面摩擦力可使附加的第五 轮转动。利用光电开关或者霍尔开关以及相应装置，可以每转产生若干脉冲。利用这些脉冲 可以实现轮子速度及运行距离的检测。传统五轮仪法是典型的单路接触式测量方法，地表的 硬度、摩擦系数、接触压力等都会影响测量结果，主要表现在两个方面：一、由于地面松软， 轮子下陷，导致单轮受摩擦而转动的有效直径与实际直径可能不一致。二、地面起伏不平导 致轮子滚过的路径长度与直线距离不一致，比如机具实际前进了 1m，而轮子正好滚过一个 45 °的尖峰或凹坑，这样反映的距离就是 1.4m 左右。如果需要精确的测量结果`，对第一类问 题的影响，可以通过对每一种具体测量的地形条件进行脉冲与弧长当量的标定来消除，而对 第二种问题则没有办法彻底。本文提出的这种方法，能够有效地削弱地面起伏不平对测量结 果造成的影响。 二、测量方法和应用算法 利用五轮仪将直线运动变为转动的思路，将同等型号的旋转编码器分别安装在行进装置 两侧的轮（五轮仪）上，经过特殊配件使之与转动机构（车轮）同步旋转。此装置两轮间隔 基金项目：河北省自然科学基金项目。项目编号：E2005000291 为 1m，确保定位信号