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第三章 过程控制仪表与装置 教学要求：掌握基本控制规律的数学表示形式 掌握基本控制规律对过渡过程的影响 掌握气动、电动执行器的组成和特点 了解 DDZ-Ⅲ控制器的组成及特性 掌握工作流量特性和理想流量特性 掌握执行器的选型、气开气闭方式的选择 了解可编程控制器的编程方法 了解可编程控制器的组成、工作过程 重 点：基本控制规律对过渡过程的影响 理想流量特性 执行器气开、气闭方式的选择 难 点：基本控制规律对过渡过程的影响 直线流量特性分析 执行器气开、气闭方式的正确选择 §３.1 概述 一、过程控制仪表与装置的分类和特点 控制仪表------控制器、执行器、运算器以及可编程控制器等。 按所用能源分类：气动、电动、液动等。电动仪表和气动仪表应用的最多。 按信号类型分类：模拟式和数字式两种。 气动控制仪表的特点。 电动控制仪表的特点。 模拟式 传输信号通常为连续变化的模拟量，其线路简单，操作方便，价格较低 模拟式仪表：基地式 单元组合式 组件组装式仪表 数字式 传输信号为断续变化的数字量。 现场级数字仪表 可编程调节器 可编程控制器 二、 信号制及供电方式 气动控制仪表：0.02～0.1MPa的模拟气压信号，作为仪表间的标准联络信号。 电动控制仪表：0～10mA（DC）电流信号作为电动Ⅱ型仪表的统一标准联络信号， 4～20mA（DC）电流信号和1～5V（DC）电压信号确定为过程控制系统中电动Ⅲ型仪表统一标准的模拟信号。 电动仪表信号之间的传输方式是：进出控制室的传输信号采用电流信号， 控制室内部各仪表间联络信号采用电压信号， 电动仪表的供电方式有交流供电和直流集中供电两种形式。 。 §3.2基本控制规律及其对控制过程的影响 一、基本控制规律概述 控制规律概述 控制规律是指控制器的输出信号与输入偏差信号随时间变化的规律。 正作用控制器：输入e与输出Δy的变化方向相同； 反作用控制器：输入e与输出Δy变化方向相反。 本节中以正作用的控制器为例进行研究。 工程实际中应用最广泛的控制规律为比例（P）、积分（I）、微分（D）控制规律，简称PID控制规律，各种控制器的运算规律均由这些基本控制规律组合而成。 ２.控制规律的表示形式 PID控制器的一般形式为：　　△y＝f(e) 几种常用控制规律的微分方程表达式可分别表示为： 比例作用（P） 　　　　 　　　　　 比例积分作用（PI）　　　 比例微分作用（PD）　　　　 比例积分微分作用（PID） 二、PID控制规律对控制过程的影响 １.比例控制规律对控制过程的影响 当控制器只具有比例控制规律时，称此控制器为比例控制器。比例控制的输出与输入的关系为 y＝KPe　　　　　　　　　　　　　　 KP是一个重要的系数，它决定了比例控制作用的强弱。 KP越大，比例控制作用越强。 KP越小，比例控制作用越弱。 比例作用最大的特点：及时、迅速（控制器的输出与输入成正比，只要有偏差存在，控制器输出就会马上与偏差成比例地变化） ２．比例积分控制规律对系统控制质量的影响 积分作用是指控制器的输出与输入的积分成比例的作用。数学表达式为：　　　 　　　　　　　　　　　　 只要存在偏差，积分控制器的输出就会不断地随时间积分而增大，只有当偏差为零时，控制器才会停止积分，保持在一定的输出值不变。 积分作用的一个重要优点是能够消除余差， 积分时间TI的物理意义 积分时间是指在阶跃信号作用下，控制器积分作用的输出等于比例作用的输出所经历的时间。 积分时间TI是一个常数，它可以用来表示积分速度的大小和积分作用的强弱。T ３．比例微分控制规律对系统控制质量的影响 理想微分控制器的输出与输入信号的关系为： 通常称微分控制为“超前控制”。 比例微分输出的大小与偏差变化速度及微分时间ＴＤ成正比。 微分作用的强弱用微分时间来衡量。由图3.8可以看出微分时间TD对过渡过程的影响。微分时间越长，微分作用越强。 4. PID控制规律 PID控制规律是三种控制规律的线性组合。它吸取了比例控制的快速反应功能、积分控制的消除余差功能和微分控制的预测功能， §3.3 DDZ-Ⅲ型控制器 一、 PID控制器的组成原理 3.3.2 ＰID控制器的特性分析 1. 输入电路 输入电路------偏差差动电平移电路。 作用------产生