基于工作目标区图的大蒜播种机器人的路径规划.pdfVIP

0fAnhui 安徽农业科学，J∞rnai A班．sci．2012，40(4)：抛5—2496，2543 责任编辑夏静责任校对卢瑶 基于工作目标区图的大蒜播种机器人的路径规划 高迟1，张恒1，阎勤劳2。，薛少平2 (1．山东莱芜职业技术学院，山东莱芜271l∞；2．西北农林科技大学机电学院，陕西杨凌712100) 摘要[目的]实现大蒜播种机器人作业效率和精确度最优化。[方法]基于工作目标区图的农业机器人导航跟踪原理设置大蒜播种机器人 作业的路径规划，经试验验证其可行性。[结果]根据工作目标区图，给出大蒜播种机器人作业路径规划方程。采用由32位单片机控制的4 轮机器人完成作业，选用激光待感器测距．采样周期为lk}髟鹏。经多次试验实测。证实机器人的0．4n／s速度行驶，其最大横向偏差为 0．038 m，说明其精度较高。[结论]该作业方案原始数据处理简洁、运算快。节约系统资源，跟踪速度快，精度高、种植效果好。 关键词大蒜播种；机器人；路径规划 中图分类号TP242．3文献标识码A 文章编号0517—661l(2012)04—02495—02 Pam Garlic Robot Plot I)esi辨0fl细ting Based∞Ta曙etWorlang GAOC陆etm L正wu (ShandorIgPolytechIlic。L缸wu。Shandollg271100) achieve of on A腑ract[O啦dve]TotI地optimalworkjng幽eieney矩dp碑cisiongarlicphntiIlg幽t．【Method]Basedthe咖tion of mbot wa8 缸∞kiIlg workiIlgpath verified．[Reset] pfincipl∞oftargetworkingplot，t|Ie ga出cpl锄tirIgw鹊desi印ed，andi协hmibiUty ontIIe bur·wheelmbotwitll32bitSCM dismee Breed targetworl【ingplot，tllepaph∞ingpmgmmw∞pre卵nted．The w∞eho∞n，tIle wa8detecmdlaser waBlKH：乙／7m8．Afler eofldbe出ivenat0．4In／8．The by Bensor。tlIesamplillg脚eney mumpieexperiment8。tIle瑚kt hteraIdeviation thattlle∞bothad schemeandrawdatatI℃atmentwa8 w鹊0．038m，indicatillg hi小precision．[Coneluslon]Theopemtmg eoddsavetlle re∞urcesmdllad effect． simpleand妇，which system IligllⅡ∞kiIlgspeed，lligIIp陀cisi∞粕d900dphnfiIlg wordsGarlic 1‘ey pl枷ng；Robot；PathplanniIlg 大蒜播种不同于小麦玉米播种，大蒜种不仅有方向要求 2机器人路径规划的坐标的建立 而且易损伤。不仅怕踩压而且播种深浅，株距都有要求。普 图l是为了便于路径规划的进行，提高路径规划搜索的 通的大型农业机械并不适合大蒜播种。因此研制一种小轻 速度和精度，建立的坐标图。由图l可知，设大蒜播种机器 型大蒜播种机器人，对提高劳动效率，提高生产质量和产量 人工作路径五与其中一条